气压传动机械手设计摘要.docVIP

气 压 传 动 机 械 手 设 计 摘 要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数，气动执行元件把压缩气体的压力能转换为机械能，用来驱动工作部件。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量。 关键词： 工业机器人，机械手，气动 目 录 TOC \o 1-3 \h \u 1065 第1章 前 言 1 5577 1.1工业机械手概述 1 27086 1.2气动机械手的设计要求 1 12672 1.3机械手的系统工作原理及组成 1 13271 第2章机械手的整体设计方案 4 29311 2.1机械手的座标型式与自由度 4 12209 2.2机械手的手部结构方案设计 4 28172 2.3机械手的手腕结构方案设计 4 27857 2.4机械手的手臂结构方案设计 4 12271 2.5机械手的驱动方案设计 5 8577 第3章手部结构设计 6 28797 3.1夹持式手部结构 6 23333 3.2设计时考虑的几个问题 6 3141 3.3手部夹紧气缸的设计 6 32203 第4章 手腕结构设计 10 20981 4.1手腕的自由度 10 29944 4.2 手腕转动时所需的驱动力矩 10 8286 4.3回转气缸的驱动力矩计算 12 18444 4.4 手腕回转缸的尺寸及其校核 13 24018 第5章 手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核 16 5824 5.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 16 23338 5.2 手臂升降气缸的尺寸设计与校核 17 26239 5.3 手臂回转气缸的尺寸设计与校核 17 2098 第6章气动系统设计 19 12211 6.1气压传动系统工作原理图 19 19541 第7章 结 论 21 21044 参考文献： 22 11702 致 谢 23 第1章 前 言 1.1工业机械手概述 工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的生产设备。适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到广泛的引用。机械手的结构形式开始较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。 1.2气动机械手的设计要求 本课题将要完成的主要任务如下: (1)机械手为通用机械手，适用面较广。 (2)选取机械手的座标型式和自由度。 (3)设计出机械手的各执行机构。 (4)气压传动系统的设计,包括气动元器件的选取，气动回路的设计，并绘出气动原理图。 1.3机械手的系统工作原理及组成 机械手的系统工作原理框图如图1-1所示。 控制系统 控制系统 （PLC） 位置检测装置驱动系统 位置检测装置 驱动系统 （气压传动） 执行机构 执行机构 立柱手臂手腕手部 立柱 手臂 手腕 手部 图1-1 机械手的系统工作原理框图 机械手的工作原理：机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统