自动控制原理胡寿松第六版第一章.ppt

1-2 自动控制系统示例 1 、函数记录仪 2. 飞机 - 自动驾驶仪系统 给定电位器 反馈电位器 给 定 装 置 放 大 器 舵 机 飞 机 反馈电 位器 垂直 陀螺仪 θ 0 θ c 扰动 俯仰角控制系统方块图 飞机方块图 3. 电阻炉温微型计算机控制系统 炉温控制系统方框图 4. 液位控制系统 控制器 减速器 电动机 电位器 浮子 用水开关 Q 2 Q 1 c i f SM 关键点： ? 工作原理 ? 输入输出 ? 被控对象 ? 中间环节 ? 信号传递 ( 自动控制系统方块图的绘制 ) 控制系统 1-3 自动控制系统的分类 1. 按信号流向划分 （ 1 ）开环控制系统 信号流动由输入端到输出端单向流动。 （ 2 ）闭环控制系统 若控制系统中信号除从输入端到输出端外 , 还有输出到输入的反馈信号 , 则构成闭环控制系 统 , 也称反馈控制系统 , 如图所示。 2. 按系统输入信号划分 （ 1 ）恒值调节系统 ( 自动调节系统 ) 这种系统的特征是输入量为一恒值 , 通常称为系 统的 给定值 。控制系统的任务是尽量排除各种干扰 因素的影响 , 使输出量维持在给定值 ( 期望值 ) 。如工 业过程中恒温、恒压、恒速等控制系统。 （ 2 ）随动系统 ( 跟踪系统 ) 该系统的控制输入量是一个事先无法确定的任 意变化的量 , 要求系统的 输出量能迅速平稳地复现 或跟踪输入信号的变化 。如雷达天线的自动跟踪系 统和高炮自动描准系统就是典型的随动系统。 （ 3 ）程序控制系统 系统的控制输入信号不是常值 , 而是事先 确 定的运动规律 , 编成程序装在输入装置中 , 即控 制输入信号是事先确定的程序信号 , 控制的目的 是使被控对象的被控量按照要求的程序动作。 如数控车床就属此类系统。 3. 线性系统和非线性系统 组成系统元器件的特性均为线性的 , 可用一个或一组 线性微分方程 来描述系统输入和输出之间关系 。线性系统的主要特征是具有齐次性和 叠加性。 (1) 线性系统 (2) 非线性系统 在系统中只要有一个元器件的特性不能用线性微分方程描述其输 入和输出关系 , 则称为非线性系统。非线性系统还没有一种完整、成熟、 统一的分析法。通常对于非线性程度不很严重 , 或做近似分析时 , 均可用 线性系统理论和方法来处理。 4. 定常系统和时变系统 (1) 定常系统 如果描述系统特性的 微分方程中各项系数都 是与时间无关的常数 , 则称为定常系统。该类系统 只要输入信号的形式不变 , 在不同时间输入下的输 出响应形式是相同的。 (2) 时变系统 如果描述系统特性的微分方程中只要有一 项 系数是时间的函数 , 此系统称为时变系统。 5. 连续系统和离散系统 (1) 连续系统 系统中所有元件的 信号都是随时间连续变化 的 , 信号的大小均是可任意取值的 模拟量 , 称为连 续系统。 (2) 离散系统 离散系统是指系统中有一处或数处的 信号是 脉冲序列或数码 。若系统中采用了采样开关 , 将 连续信号转变为离散的脉冲形式的信号 , 此类系 统称为 采样控制系统或脉冲控制系统 。若采用数 字计算机或数字控制器 , 其离散信号是以数码形 式传递的 , 此类系统称为 数字控制系统 。 自动控制原理 电气工程及其自动化 Principles of Automatic Control 控制理论： 自动化学科 的重要理论基础 引 言 研究自动控制共同规律的技术科学 自动控制技术应用 自动控制系统 课程的性质和特点 ? 自动控制是一门技术学科，从方法论的角度来 研究系统的建立、分析与设计。 ? 《自动控制原理》是本学科的专业基础课，是 自动控制理论的基础课程，该课程与其它课程 的关系如下。 微积分（含微分方程 ） 电机与拖动 模拟电子技术 线性代数 电路理论 信号与系统 自动控制理论 复变函数、拉普拉斯变换 大学物理（力学、热力学） 经典控制理论 ( 古典控制理论 ) ? 以传递函数为基础，研究单输入 --- 单输 出定常控制系统的分析与设计问题： ? 线性控制系统分析：时域分析、稳定性与 稳态误差分析、根轨迹分析、频域分析。 ? 非线性控