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惯 性 导 航 基 本 原 理
（入门、两天半）
刘 保 中
二 零 一 二 年 十 二 月
目录
目录.......................................................................................................................... 2
1. 导航与控制.......................................................................................................... 3
1.1 导航系统与控制系统.................................................................................. 3
1.2 自主导航与非自主导航.............................................................................. 4
2. 惯导系统中常用的坐标系.................................................................................. 6
2.1 惯性坐标系（简称 i 系）......................................................................... 6
2.2 地球坐标系（简称e 系）.......................................................................... 7
2.3 载体坐标系（简称b 系）.......................................................................... 8
2.4 地理坐标系（简称t 系）........................................................................... 8
2.5 目标方位坐标系（简称d 系）.................................................................. 9
2.6 导航坐标系............................................................................................... 10
2.7 平台坐标系（简称P 系）........................................................................ 10
3. 惯导系统的组成.................................................................................................11
4. 平台的结构与组成............................................................................................ 12
4.1 平台的框架结构....................................................................................... 12
4.2 加速度计组合与陀螺组合....................................................................... 13
4.3 姿态角传感器与力矩电机....................................................................... 15
5. 初始对准的基本概念........................................................................................ 16
5.1 导航前的准备........................................................................................... 16
5.2 初始对准的指标与分类..................
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