导航原理_惯性导航_平台式惯导系统参考文档.pptVIP

曲率的表达形式如下： ) 1 ( 1 1 2 33 eC R R e N ? ? ) 3 2 1 ( 1 1 2 33 eC e R R e M ? ? ? p epx ? p epy ? 将以上式子代入 、 的表达式中，整理后得 ) 2 1 ( 1 1 2 13 2 33 eC eC R R e xp ? ? ? ) 2 1 ( 1 1 2 23 2 33 eC eC R R e yp ? ? ? 23 13 2 1 C C R e e f ? ? 31 p y e p x e p epx V eC eC R V C C R e ) 2 1 ( 1 2 2 23 2 33 23 13 ? ? ? ? ? ? p y e p x e p epy V C C R e V eC eC R 23 13 2 13 2 33 2 ) 2 1 ( 1 ? ? ? ? ? 32 平台式惯导系统力学编排 指北方位系统和自由方位系统 相同点：平台坐标系选为当地水平坐 标系。 不同点：指北方位系统平台坐标系跟 踪地理坐标系，绕 Zp 轴旋转的角速度 为 ；自由方位系统的平台 坐标系，绕 Zp 轴相对惯性坐标系没有转 动，即 。那么平台坐标系相对地 理坐标系绕 Zp 轴的旋转角速度为 sin tan p E ipz ie N V L L R ? ? ? ? 0 ? p ipz ? 33 ( sin ta