02-分析动力学1-约束理论.pptxVIP

王天舒（tswang@tsinghua.edu.cn）;本节内容;1.1 位形空间;系统每一时刻的位形唯一对应于C空间的一个表现点c;1.2 约束;具有如下形式或可以化为如下形式的约束称为完整约束：;如约束表达式中不显含时间 t ，则称其为定常约束(scleronomic constraint)； 否则称为非定常约束(rheonomic constraint) 。;对于定常约束：;1.4 广义坐标;取一组新的坐标：;注意到完整约束关系:;设由N个质点组成的系统包含独立的r个完整约束;注意到完整约束关系:;假设约束曲面是光滑的，有：;在光滑球面上运动的质点，球面方程为：;设在无穷小位移上的约束为：;不可化为完整约束形式的约束为非完整约束。;上述形式的微分约束称为Pfaff约束。;完整约束限制系统的位形轨迹必须在约束曲面上。;显然质点的轨迹满足：;END！;1、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。5月-205月-20Tuesday, May 19, 2020 2、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。17:48:3817:48:3817:485/19/2020 5:48:38 PM 3、越是没有本领的就越加自命不凡。5月-2017:48:3817:48May-2019-May-20 4、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。17:48:3817:48:3817:48Tuesday,