演示模板第一章系统的状态空间表达式.ppt

例 将以下系统输入输出方程变换为状态空间模型 解 本例中 因此，可得状态空间模型如下 a0=6 a1=11 a2=6 b0=2 ., 其系统结构图如下所示 “2”和“1”能否互换？ 能观标准型如何表示？ ., 状态方程的对角线和约旦标准型（状态向量的线性变换） 对于给定的线性定常系统，可以选取许多种状态变量，相应地有许多种状态空间表达式描述同一系统，即系统可以有多种结构形式。其实质是矢量的线性变换。 设给定系统为 ., 系统状态空间表达式的非唯一性 存在任意一个非奇异矩阵T，将原状态向量作线性变换，设变换关系为 得到新的状态空间表达式 ., 例 下列系统作线性变换： 解： 取变换： ., 状态空间表达式变为： ., 系统特征值的不变性及系统的不变量 系统特征值 设给定系统的状态方程为 系统的特征值定义为如下特征方程 的根。 特征值的不变性 同一系统经非奇异变换后，其特征值是不变的。 系统的不变量 由于特征值全由特征多项式的系数唯一地确定，而特征值经非奇异变换是不变的，那么特征多项式的系数为系统的不变量。 ., 特征矢量 如果对一个非零向量 成立 ，称非零向量 为矩阵A的属于特征值 的特征向量。特征向量不是唯一的。当n个特征值 为两两相异时，任取的n个特征向量 必是线性无关的。 ., 对角线规范型 对系统∑，如其n个特征值 为两两相异，利用它们的特征向量组成变换矩阵 ，那么系统的状态方程在变换 下，必可化为如下的对角线规范型： 其中， ., 例：试将下列普通状态空间模型变换为对角规范形 ., 解：先求A的特征值。由特征方程可求得特征值为 求特征值所对应的特征向量： 由前述的方法可求特征值λ1、λ2和λ3 所对应的特征向量： 取： ., 第1章 控制系统的 状态空间表达式 ., * 本章内容 状态变量和状态空间表达式 化输入-输出方程为状态空间表达式 状态方程的对角线和约旦标准型（状态向量的线性变换） 由状态空间表达式导出传递函数阵 离散时间系统的状态空间表达式 时变系统的状态空间表达式 ., 状态变量和状态空间表达式 系统的外部描述 系统输入-输出描述 从系统“黑箱”的输入-输出因果关系中获悉系统特性 传递函数描述属系统的外部描述 系统的内部描述 系统的完全描述 完整地表征了系统的动力学特征 状态空间表达式属系统的内部描述 ., 基本概念 状态变量：足以完全表征系统运动状态的最小个数的一组变量称为状态变量 状态向量（矢量）：如果n个状态变量用x1(t)、x2(t)、…、xn(t)表示，并把这些状态变量看作是矢量的分量，则就称为状态向量（简称状态）。记作： 状态空间：状态向量取值的空间，即以状态变量 x1 、x2、…、xn为坐标轴所构成的n维空间称为状态空间 ., 状态变量的个数与选择 n阶微分方程描述的系统，有n个独立的状态变量。 同一个系统状态变量的选择不唯一，但状态变量的个数总是相等，通常选择容易测量的量。 例如： 机械和液压系统：流量、压力、速度、加速度、位移、力及它们的导数等 电系统：电压、电流、电荷、磁通及它们的导数等 如果将储能元件的物理变量选为系统的状态变量，则状态变量的个数等于系统中独立储能元件的个数 ., 基本概念 状态方程：系统状态方程描述的结构图如下图所示 输入引起状态的变化是一个动态过程，每个状态变量的一阶导与 所有状态变量和输入变量的数学方程称为状态方程。非线性系统 状态方程为 线性系统状态方程为 ., 基本概念 输出方程：描述状态与输入一起引起输出的变化是一个代数方程称为输出方程。非线性系统输出方程为 线性系统输出方程为 状态空间表达式：状态方程和输出方程合在一起，构成对一个系统完整的动态描述，称为系统的状态空间表达式。线性系统状态空间表达式可写成 ., 系统的分类 线性系统和非线性系统 时变系统和时不变系统（定常系统） 连续系统和离散系统 确定性系统和随机系统 ., 线性系统和非线性系统 线性系统状态空间表达式 非线性系统状态空间表达式 ., 时变系统和定常系统 时变系统状态空间表达式 定常系统状态空间表达式 ., 连续系统和离散系统 连续系统状态空间表达式 离散系统状态空间表达式 ., 建立状态方程的步骤 ①选择状态变量 ②根据物理或其它机理、定律列写运动微分方程 ③化为状态变量的一阶微分方程组 ④用向量矩阵形式表示 ., 状态空间分析法举例一 例1求图示机械系统的状态空间表达式 令 得动态方程组 ., 状态空间表达式为 ., 状态空间分析法举例