全国电赛四旋翼论文汇总 共四份.docVIP

2013年全国大学生电子设计竞赛 四旋翼自主飞行器（B题） 【本科组】 日7月9年2013． 摘要：本系统由数据采集、数据信号处理和飞行姿态和航向控制部分组成。芯片读取到的MPU-6050系统选用瑞萨R5F100LEA单片机作为主控芯片，对从算法处理并给飞行器的电调给出相应指令从而达到对飞行PID一系列数据进行芯片采集四旋翼飞行器的三轴角速度和三MPU-6050器的飞行姿态的控制。采用以保证飞行器不脱离指定用红外传感器来检测出黑色指示线，轴角加速度数据。飞行区域及达到指定圆形区域。利用超声波传感器来检测飞行器与地面的距离， 以保证飞行器能越过一米示高线。利用电磁铁来吸取和投放铁片。 关键词：瑞萨R5F100LEA单片机 MPU-6050模块 红外传感器循迹 电磁铁拾取铁片 超声波测距 PID算法 1 目录 1系统方案………………………………………………………………3 控制系统的选择……………………………………………………………… 3 1.1飞行姿态控制的论证与选择……………………………………………… 3 1.2高度测量模块的论证与选择……………………………………………… 3 1.3电机调速模块的选择…………………………………