协作机器人整机测试规范企业标准2020版.pdf

Q/AB 遨博（北京）智能科技有限公司企业标准 Q/AB JP 601-11-2020 协作机器人整机测试规范 2020-01-13 发布 2020-02-13 实施 遨博（北京）智能科技有限公司 发 布 I 目 次 前 言II 1 范围1 2 规范性引用文件 1 3 机器人硬件组成 1 4 测试要求1 5 测试报告4 附 录 A （规范性附录）记录表 5 II 前 言 本标准按照GB/T 1.1—2009给出的规则起草。 本标准由遨博（北京）智能科技有限公司标准化委员会提出并归口。 本标准起草单位：遨博（北京）智能科技有限公司。 本标准起草人：魏洪兴、宋仲康、朱志昆、李春波、邱倩。 II Q/AB JP 601-11-2020 协作机器人整机测试规范 1 范围 本标准规定了协作机器人整机测试要求，描述了对应的测试方法。 本标准适用于协作机器人整机测试。 2 协作机器人整机测试项目 2.1 协作机器人整机测试应包括机械臂、控制柜、示教器、动态性能测试4 个项目。 3 测试要求 3.1 机械臂测试项目 机械臂测试项目应包括线路、外观类、噪音、拖动示教、基本功能和吊装6类测试。 3.1.1 线路 万用表检查机械臂航插线应无短路状态，并记录通讯线阻值，线路应打胶固定。 3.1.2 外观类 目视检测机械臂各关节、大小臂管外观应无磕伤、划伤、掉漆、脏污等，螺钉无漏装、并紧固， 限位螺纹孔应对正。 3.1.3 噪音测试 静音房中测试记录机械臂运行测试程序时的分贝数。各关节噪音要求如下： 1) 关节一运动时产生噪音应小于等于63 分贝； 2) 关节二、三运动时产生噪音应小于等于66 分贝； 3) 关节四运动时产生噪音应小于等于61 分贝； 4) 关节五运动时产生噪音应小于等于58 分贝； 5) 关节六运动时产生噪音应小于等于53 分贝； 6) 机械臂运行时产生噪音应小于等于64 分贝。 3.1.4 拖动示教 按住示教器力控按钮设备可以进入力控模式，拖拽机械臂各个关节，机械臂各关节运行应柔顺， 无卡顿、异响。 3.1.5 基本功能 1 Q/AB JP 601-11-2020 从示教器中读取机械臂状态，包括温度、电压、电流，零位姿态时各关节角度显示为0 °，正负 175°运转时，模块驱动板上的红色LED 灯“D1”应处在不亮状态。 3.1.6 吊装 改变机械臂位置后上电示教器应弹出位姿改变提示，机械臂安装角度改变后应仍能正常运行。 3.2 控制柜测试项目 控制柜测试项目应包括版本信息、线缆线路确认、通断、外观类、安全性、基本功能、工程项目、 奇异点、Modbus、接口板和在线升级11项测试。 3.2.1 版本信息 在测试表中记录机械臂操控软件版本、接口