立式精锻机自动上料机械手和控制系统设计说明.pdfVIP

立式精锻机自动上料机械手及其控制系统设计 第一章 绪论 机械工业是国民的装备部， 是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的 产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提 供装备的性能、 质量和成本， 对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的 影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。 因 此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是 工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在 构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业 的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广阔的发展前景。 机械手是在机械化， 自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。 在现代生产过程 中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内， 迅速发展起来的一门新兴的技术， 它更加促进了机械手的发展， 使得机械手能更好地实 现与机械化和自动化的有机结合。 机械手虽然目前还不如人手那样灵活， 但它具有能不 断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此， 机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计 算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器， 它有多个自 由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。 1.1 机械手的基本概念 机械手是在机械化、 自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。 机械手是一种能 模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操 纵工具的自动化装置。我国国家标准 (GB/T 12643-90) 对机械手的定义 ; “具有和人手臂 相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。 1.2 机械手的分类及简史 工业机械手的种类很多，关于分类的问题， 目前在国内尚无统一的分类标准， 在此 暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。 1.2.1 机械手的分类 （一）按用途分 机械手可分为专用机械手和通用机械手两种： 1、专用机械手 它是附属于主机的、 具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。 专用机械手具有 动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，适用于大批量的自动化 生产的自动换刀机械手，如自动机床、自动线的上、下料机械手和“加工中心” 。 2、通用机械手 它是一种具有独立控制系统的、 程序可变的、 动作灵活多样的机械手。 格性能范围 内，其动作程序是可变的， 通过调整可在不同场合使用， 驱动系统和控制系统是独立的。 通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批 量自动化的生产。通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种 : 简 易型以“开一关”式控制定位，只能是点位控制 : 可以是点位的，也可以实现连续轨迹 控制，伺服型具有伺服系统定位控制系统，一般的伺服型通用机械手属于数控类型。 ( 二) 按驱动方式分 1、液压传动机械手 是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是 : 抓重