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自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 自动控制原理 本次课程作业(36) 7 — 1, 2(1, 2), 3 7 — 4(选作) 联系并准备实验 9 自动控制原理 （第 36 讲） §7 非线性控制系统分析 §7.1 非线性控制系统概述 §7.2 相平面法 §7.3 描述函数法 §7.4 改善非线性系统性能的措施 §7 非线性控制系统分析（1） §7.1.1 非线性现象的普遍性 非线性是宇宙间的普遍规律 非线性系统的运动形式多样，种类繁多 线性模型是实际系统在特定条件下的近似描述 §7.1.2 控制系统中的典型非线性特性 （演示） 饱和 死区(不灵敏区) 间隙 继电特性 §7.1概述 §7 非线性控制系统分析（2） §7.1.3 非线性系统运动的特殊性 （1）不满足叠加原理 — 线性系统理论原则上不能运用 （2）稳定性问题 — 不仅与自身结构参数，且与输入，初条件 有关，平衡点可能不唯一