实验四直流调速系统仿真与设计.docxVIP

WACR（S WACR（S） Ki iS 1 iS 实验四直流调速系统仿真与设计 实验目的 1、 掌握连续部分的程序实现方法; 2、 熟悉仿真程序的编写方法。 实验内容 转速、电流双闭环控制的H型双极式PWM直流调速系统，已知电动机参数 为：Pn=200W，Un =48V，1 N =4A，额定转速 500r/min，电枢电阻 Ra=6.5欧，电 枢回路总电阻R=8欧，允许电流过载倍数 2，电势系数Ce 0.12V?min/ r，电 磁时间常数T 0. 015s，机电时间常数 Tm 0. 2s，电流反馈滤波时间常数 Toi 0.001S，转速反馈滤波时间常数Ton 0- 005s。设调节器输入输出电压 * * Unm Uim Ucm 10V，调节器输入电阻Ro 40k 。已计算出电力晶体管D202 的开关频率f 1kHz，PWM环节的放大倍数Ks 4.8。 试对该系统进行动态参数设计，设计指标：稳态无静差，电流超调量「5% ;空载 起动到额定转速时的转速超调量 n 20% ;过渡过程时间ts 0.1s 建立系统的仿真模型，并进行仿真验证。 一、 设计计算 1.稳态参数计算 根据两调节器都选用PI调节器的结构，稳态时电流和转速偏差均应为零；两调 节器的输出限幅值均选择为12V 电流反馈系数； Uim 10V 1.25V/A I nom 2 4A * 转速反馈系数： Unm 10V 0.02V min/ r nmax 500r/min 2.电流环设计 （1）确定时间常数 电流滤波时间常数Toi =0.2ms，按电流环小时间常数环节的近似处理方法，则 T i Ts Toi 0.0001 0.0002 0.0003s （2）选择电流调节器结构 PI调节器，其传递函数为电流环可按典型I PI调节器，其传递函数为 （3）选择调节器参数 超前时间常数：i=T l=0.008s 欢迎下载 欢迎下载 PAGE # 电流环超调量为c i 5%,电流环开环增益：应取 K|T i 0.5，则 Ki 0.5 Ti 歸=1666.67 于是，电流调节器比例系数为 K| 工 1666.67 豁 Ki Ks 17.78 （4）检验近似条件 电流环截止频率 ci = K| =1666. 67 1/s 1）近似条件 1： ci 3Ts 现在，— 3Ts 0.0003 1一 =3333.33 ci，满足近似条件。 2）近似条件2： ci 现在，3 Jtl =3 3二 1 \0^=4743 ci，满足近似条件。 1 1 现在，1 1 = 3 N TsToi (5) MATLAB 仿真 3）近似条件3： =2357.02 ci，满足近似条件。 1）电流环给定阶跃响应的 MATLAB仿真 未经过小参数环节合并的电流环单位阶跃响应 经过小参数环节合并的电流环单位阶跃响应 2）电流环频率分析的 MATLAB仿真 Bodfli Dia grarn Gm - 6.2 d 3 al S^4『巳 , Pm * 23.1 t st 548 rud/at c? 2M . - .-.… ■#、 ! 8 5 I i ! ! i ! I 1 1jj 1?1 1C= I?3 1 时 忻三 FrrgyiffPCT 屮?皤 -1W -30 -13S -1BO 未经过小参数环节合并的电流环频率响应 曲託Daffrarn i3m 一 19/1 dS (al 7 67e*M3 radse匚)卜 sti - 53 6 deg [-at 1. C 3 aci/s-ec) O F^BELErcy (TBC^aec] 经过小参数环节合并的电流环频率响应 转速环设计 确定时间常数 电流环的等效时间常数：2T i=0.0006s 转速滤波时间常数：Ton=1ms=0.001， 转速环小时间常数近似处理： T n =2T i + Ton =0.0006+0.001=0.0016s 选择转速调节器结构 由转速稳态无静差要求，转速调节器中必须包含积分环节；又根据动态要求， 应该按典型U型系统校正转速环，因此转速调节器应该选择 PI调节器，其传递函数 为 WASR WASR(S) Kn 选择调节器参数 按跟随性和抗扰性能均比较好的原则，取 h=5,则转速调节器的超前时间常数 为 n=h ? T n =5 0.0016=0.008s 转速环开环增益Kn2h 转速环开环增益 Kn 2h2T；n =2 5 1 2 2 5 0.0016 =46875 1/s2 于是，转速调节器比例系数为 (h 1) CeTm_(5 1) 1.25 0.04 0.5 Kn 2h RT n （4）校验近似条件 转速环的开环截止频率为 Kn =K N 2 5 0.02 8 0.0016 =58.59 cn n =46875 0.