现代控制理论系统解耦问题.pdfVIP

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2020-06-10 发布于浙江
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现代控制理论系统解耦问题.pdf

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《现代控制理论》MOOC课程 5.4 系统解耦问题 5.4 系统解耦问题一. 解耦的定义 σ 对于个输入个输出的线性定常系统 (,,)其传递函数为： ⋯ 11 1 W(s)= ⋮ ⋯ ⋮ 1 ⋯ 即输入输出有如下关系： = + + ⋯+ 1 11 1 12 2 1 = + +⋯+ 2 21 1 22 2 2 ⋮ = + + ⋯+ 1 1 2 2 设计控制器，使多变量输入输出系统实现每一个输出仅受相应的一个输入控制，每一个输入也仅能控制相应的一个输出。即构造控制器使系统的传递函数变为非奇异对角规范型 ഥ 11 即：则称这样的系统是解耦的，相应的控制为解耦控制。 (s)= ⋱ ഥ 5.4 系统解耦问题二. 状态反馈解耦问题的描述对于多输入－多输出的线性定常系统: = +ሶ = 假定(1) 系统输出变量个数与输入变量个数相等，即 = ; (2) 控制规律采用状态反馈和输入变换相结合，即 = − + ሶ + න + + - K (3) 输入变换阵L为非奇异，即 ≠ 5.4 系统解耦问题寻找输入变换和状态反馈矩阵对{，} ，使