基于深度视觉的果实采摘机器人.pptx

基于深度视觉的果实采摘机器人; 项目针对大扁这一果实作物，进行基于深度视觉的果实采摘机器人研究。由视觉系统、机械臂系统、手爪系统、控制系统四大部分主成。视觉系统部分主要进行基于Kinect深度视觉的果实识别及定位的研究；机械臂部分是基于冗余自由度的机械手控制技术；手爪系统方面将研发适合相应果蔬的柔顺采摘手爪结构设计，以保证果蔬的采摘质量；控制系统部分力求做到灵活的控制，并且在机械全自动操作中达到预期要求。最终可以通过改装和组合，将这项技术应用于不同领域。 ;①图像处理方面 ②机械臂设计方面 ③模型制作方面 ; 在图像处理这一块主要实现了： 1.kinect感应器与mathlab 的对接，单张图片的采集。 2.通过mathlab对采集的图片进行了图像滤波，图像变换，图像增强，图像分割。 3.目前已经写成了一个完整的程序，可以实现对图像目标的有效分割运算。;图像程序执行示意图;1.图像的获取：使用微软的kinect摄像头在真实环境中获取图像，获取的图像导入到mathlab中，离散化图像的空间和灰度，得到图像矩阵。 2.图像预处理：利用图像矩阵的统计数据除去背景，突出含有目标图像的区域，并对图像的大小进行调整，只保留含有目标的兴趣区域，而将其他区域作为位置坐标保留，而灰度信息则去除。 3.图像的变换：图像变换主要完成了图像的几何矫正和频域滤波处理，具体的算法使用了快