基于深度视觉的果实采摘机器人.ppt

基于深度视觉的果实采摘机器人 一、项目主要进展 图像处理方面 机械臂设计方面 模型制作方面 图像处理 在图像处理这一块主要实现了kinect感应器和mathlab 的对接，单张图片的采集，并且通过mathlab对采集的图片进行了图像滤波，图像变换，图像增强，图像分割，目前已经写成了一个完整的程序，可以实现对图像目标的有效分割运算。 机械臂设计方面 用Pro/Engineer软件完成了机械臂的设计。通过人体手臂运动机理分析确定机械臂的构型以及自由度 ，并通过对Pro/Engineer软件的学习，已经完成了对于机械臂的零件的设计，尺寸的设计，以及零件的组装和运动仿真分析等各部分内容，最终绘制出了机械臂的零件图，装配图，以及运动的动画，对机械臂的基本设计已经完成。 视频链接（机械臂动画视频） 目标是为智能采摘机器人设计一款机械臂，使其具有高刚度、轻质量、运动灵活且平稳的特点，它是完成后续机械臂结构设计的主要依据。其各项设计指标如下所示 ： 质 量 ： 轻量化、单臂质量不超过15kg ； 构 型 ： 采用仿人手臂构型，关节为转动形式 ； 负 载 ： 能够抓取的最大负载为500g ； 转 速 ： 每个关节最大角速度1.57rad/s ； 臂 长 ： 结构紧凑，单臂最大伸长不超过 650mm ； 其 它 ：