原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
机器人火炬传递对抗赛实现技术讨论;比赛场地;双轮差动小车模型;;控制部分硬件功能框架;电机选择;直流电机的主要参数;PWM(Pulse Width Modulation)
;单极性受限PWM驱动
电机在一个PWM周期中的电流是同方向的，驱动电机的功率大小取决于电流的持续时间，这种方式在PWM值较小时断流的时间就较长，电机运行就不稳定，也就是低速性能不好，但是由于没有反向电流消耗，所以耗电少。
;双极性可逆PWM驱动
电机在一个PWM周期中通过相反的电流，正转、停止、反转取决于两个方向电流的持续时间，如果相等则为停止。这个方式的好处是低速稳定，启动快，但是耗电大。;L298 dual h-bridge ;码盘 （增量式）
光学式
磁式
电容式
霍尔式
正交编码脉冲;控制系统
增量式PID控制算法
参见
《电动机的单片机控制》王晓明编著 北京航空航天大学出版社 ;寻线传感器;检测包裹;感知自身的姿态;MCU的选型;TMS320LF2407
《TMS320LF240xDSP C语言开发应用》刘和平等编著 北京航空航天大学出版社
C8051F040
《C8051Fxxx高速SOC单片机原理及应用》潘琢金等编著 北京航空航天大学出版社
《C8051F系列单片机开发与C语言编程》童长飞编著 北京航空航天大学出版社;88ID :understand
TelEmail:tang@iipc.zju.edu.cn;谢 谢！;1、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。5月-205月-20Saturday, May 2, 2020
2、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。08:57:1808:57:1808:575/2/2020 8:57:18 AM
3、越是没有本领的就越加自命不凡。5月-2008:57:1808:57May-2002-May-20
4、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。08:57:1808:57:1808:57Saturday, May 2, 2020
5、知人者智，自知者明。胜人者有力，自胜者强。5月-205月-2008:57:1808:57:18May 2, 2020
6、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏。02 五月 20208:57:18 上午08:57:185月-20
7、最具挑战性的挑战莫过于提升自我。。五月 208:57 上午5月-2008:57May 2, 2020
8、业余生活要有意义，不要越轨。2020/5/2 8:57:1808:57:1802 May 2020
9、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。8:57:18 上午8:57 上午08:57:185月-20
10、你要做多大的事情，就该承受多大的压力。5/2/2020 8:57:18 AM08:57:1802-5月-20
11、自己要先看得起自己，别人才会看得起你。5/2/2020 8:57 AM5/2/2020 8:57 AM5月-205月-20
12、这一秒不放弃，下一秒就会有希望。02-May-2002 May 20205月-20
13、无论才能知识多么卓著，如果缺乏热情，则无异纸上画饼充饥，无补于事。Saturday, May 2, 202002-May-205月-20
14、我只是自己不放过自己而已，现在我不会再逼自己眷恋了。5月-2008:57:1802 May 202008:57
文档评论（0）