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电气传动与可编程控制器（PLC）;第一章 概 论;第一章 概 论; 机电传动与控制课程的内容，包含拖动生产机械的电动机，和控制电机的一整套控制系统。 其它要求：迎评创优、作业、实验等要求 教材选用：《机电传动控制》邓星钟，华中科技大学出版社，2001年3版 及其《学习辅导与习题》 学习本课程旨在培养具有创新精神和实践能力的“机电复合型”人才。;第一章 概 论;第一章 概述 第二章 机电传动系统的动力学方程 第三—七章 电机特性 第八章 继电器-接触器控制 第九章 PLC 第十章 晶闸管电路（简介）;1.3 机电传动的目的和任务：;1.4 机电传动及控制系统的发展概况;第二章 机电传动系统的动力学基础; 掌握机电传动系统稳定运行的条件，运用其来分析和判断系统的稳定平衡点； 重点： ①运用运动方程式分别判别机电传??系统的运行状态； ②运用稳定运行的条件来判别机电传动系统的稳定运行点，;2.1机电传动系统的运动方程式（单轴） ;系统运动状态：; 根据上述约定，可以从转矩与转速的符号上来判定TM、 TL的性质（拖动转矩或制动转矩）。 若TM与n符号相同(同为正或同为负)，则表示TM的作用方向与n相同、 TM为拖动转矩；若TM与n符号相反，则表示TM的作用方向与n相反， TM为制动转矩。;系统运动状态：;2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 ;2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 ;则电动机轴上的负载功率是：; 考虑到传动机构在传递功率的过程中有损耗，这个损耗可以用传动效率 来表示，即：;对于直线运动，如下图卷扬机构所示，; 反映到电动机轴上的负载功率是：;2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 ;2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 ;则电动机轴上的负载功率是：; 考虑到传动机构在传递功率的过程中有损耗，这个损耗可以用传动效率 来表示，即：;对于直线运动，如下图卷扬机构所示，; 反映到电动机轴上的负载功率是：;2、转动惯量和飞轮转矩的折算;对于直线运动时：; 最后将折算后的负载转矩、飞轮转矩代入单轴系统的方程式，可得到多轴系统方程式。;2.3 生产机械的机械特性 ;2.3 生产机械的机械特性 ;2.3 生产机械的机械特性 ;2.4 机电传动系统稳定运行的条件 ;二是系统受到某种外部干扰而使运行速度稍有变化，应保证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行速度。;充分而必要条件是： 1、电动机机械特性曲线 和生产机械的机械特性曲线 有交点（平衡点A B）。 ;2、当转速大于平衡点所对应的转速时，必须有 当转速小于平衡点所对应的转速时，必须有 ; 只有满足上述两个条件的平衡点，才是具有恢复到原平衡状态能力而进入稳定运行。;所以：A点是稳定的平衡点，B点不是稳定的平衡点。;另一种方法是：引进一个机械特性硬度的概念，即机械特性在平衡点的切线; 由上分析，对于恒转矩负载，电动机的转速增加时，必须具有向下倾斜的机械特性，系统才能稳定。（因为负载的机械特性硬度是0，电动机的机械特性硬度应为负值）;练习右图：;1、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。五月-20五月-20Saturday, May 23, 2020 2、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。01:12:4401:12:4401:125/23/2020 1:12:44 AM 3、越是没有本领的就越加自命不凡。五月-2001:12:4401:12May-2023-May-20 4、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。01:12:4401:12:4401:12Saturday, May 23, 2020 5、知人者智，自知者明。胜人者有力，自胜者强。五月-20五月-2001:12:4401:12:44May 23, 2020 6、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏。23 五月 20201:12:44 上午01:12:44五月-20 7、最具挑战性的挑战莫过于提升自我。。五月 201:12 上午五月-2001:12May 23, 2020 8、业余生活要有意义，不要越轨。2020/5/23 1:12:4401:12:4423 May 2020 9、一个人即使已