发那科机械手程序.docVIP

— PAGE PAGE 3 欢迎下载 IF (DO[120]=OFF,JMP LBL[88] //机械手有没有在等待点附近// DO[101]=OFF DO[102]=OFF DO[103]=OFF DO[104]=OFF DO[105]=OFF DO[107]=OFF 将所有用到的输出点全部关闭 DO[109]=OFF DO[110]=OFF DO[111]=OFF DO[112]=OFF DO[108]=OFF IF(DI[111]=OFF AND DI[112]=OFF JMP LBL[88] //如果两台磨床门没有打开，跳转到标签88 WAIT DI[107]=ON //等待 有料盘 信号打开// DO[104]=ON // 电机正转，送料// WAIT DI[108]=ON // 等待 料盘到位 信号打开// DO[103]=ON // 推料盘气缸推出，将料盘顶住// DO[104]=OFF // 电机正转 停止// R[1]=0 //计数器清零// R[2]=0 //计数器清零// R[3]=0 //计数器清零// （从此处开始，机械手去料盘拿料） LBL[1] //标签1// UFRAME_NUM=4 // 使用 4 号 用户坐标// UTOOL_NUM=4 // 使用 4 号 工具坐标// J P[1]100% FINE J P[2]100%CNT100 PR[5,1]=R[1]*60 PR[5,2]=R[2]*60 PR[5,3]=0 PR[5,4]=0 PR[5,5]=0 PR[5,6]=0 PR[4,1]=R[1]*60 PR[4,2]=R[2]*60 PR[4,3]=0 PR[4,4]=0 PR[4,5]=0 PR[4,6]=0 CALL HAND1_OPEN L PR[2] 1000mm/sec FINE offset,PR[4] L PR[2] 1000mm/sec FINE offset,PR[5] CALL HAND1_CLOSE WAIT 1.00 (sec) L PR[2] 1000mm/sec FINE offset,PR[4] J P[2] 100% CNT100 OFFSET,PR[5] J P[1] 100% FINE （到此处，机械手去料盘拿料 结束） IF DI[101]=OFF AND DI[102]=OFF,JMP LBL[66] // DI[101]和DI[102]同时关闭，说明夹爪1上没有料，跳转到标签66 WAIT(DI[109]=ON OR DI[110]=ON) // 等待一个允许上下料信号// IF (DI[109]=ON AND DI[102]=ON AND DI[101]=OFF,CALL PART1 //如果一号磨床上下料信号为ON 并且一号夹爪上有料，呼叫 程序 part1// IF (DI[110]=ON AND DI[102]=ON AND DI[101]=OFF,CALL PART2 //如果二号磨床上下料信号为ON 并且一号夹爪上有料，呼叫 程序 part2// （从此处开始，机械手把从磨床取下的料放回料盘） UFRAME_NUM=4 UTOOL_NUM=4 J P[1] 100% FINE J P[4] 100% FINE L PR[3] 1000mm/sec FINE OFFSET,PR[4] L PR[3] 100mm/sec FINE OFFSET,PR[5] CALL HAND2_OPEN WAIT 1.00 (sec) L PR[3] 1000mm/sec FINE OFFSET,PR[4] J P[4] 100% FINE J P[1] 100% FINE（到此处，机械手放料结束） R[2]=R[2]+1（Y方向计数器加1） R[3]=R[3]+1 IF (R[3]=R[5]),JMP LBL[99] IF(R[3] MOD 6=0),JMP LBL[2] JMP LBL[1] LBL[2] R[1]=R[1]+1（x 方向计数器加1） R[2]=0（Y 方向计数器清零） JMP LBL[55] LBL[77] UALM[1]（用户报警1） LBL[55] JMP LBL[1] LBL[99] DO103]=OFF //推料盘气缸缩回// WAIT 2.00 sec DO[105]=ON //电机反转，料盘回起始位// WAIT DI[107]=ON //料盘回到起始位// DO[105]=