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自动避障小车 精品文档 精品文档 收集于网络，如有侵权请联系管理员删除 收集于网络，如有侵权请联系管理员删除 精品文档 收集于网络，如有侵权请联系管理员删除 摘要 设计并制作了一辆可远距离遥控的小车。车体以TI公司Stellaris Cortex-M3系列单片机LM3S615为控制核心，配合步进电机系统、红外传感器、zigbee无线通信模块，实现小车行走、自动避障、远距离通信控制等功能。遥控器部分采用TI公司MSP430G系列MSP430G2452单片机，配合电容触摸板和zigbee无线通信模块，实现了对小车的远距离全方位控制。 实际测试表明，遥控小车的有效控制距离超过500米，触控板控制精确，小车行走流畅、避障迅速可靠。 关键词：Cortex-M3; Stellaris; MSP430; Zigbee 设计功能思想: 要设计的是一个可以远距离遥控，灵活快速运动的遥控小车。同时为了防止小车在遥控运动时意外撞到障碍物后发生损坏，所以给小车增加自动避障功能。小车在无障碍物时按遥控指令行进，遇到障碍物时，优先执行避障程序。主要涉及内容包括： 对小车运动电机的控制 对红外传感器的信息读取及检测距离控制 控制器控制台的选取及其驱动软件设计 无线通信协议，命令收发的软件设计 2. 系统方案 系统设计框图： 图1为系统设计框图。 MSP430G2452 MSP430G2452处理器 触摸板 （控制小车任意转向及运动） 触摸信号 控制命令传输 ZM2410P0无线模块 ZM2410P0无线模块 LM3S615 微处理器 小车 传感器 控制器部分 小车部分 障碍信息 控制命令 无线信号传输 图1 系统设计框图 其中使用的关键算法： （a）控制器部分，待机状态下，且设置了8.3秒自启动的算法。并且通过软件模拟UART，实现了命令的准确发送。 （b）小车部分， 5个红外传感器，由M3内部硬件集成的PWM控制，由5个GPIO单独读取障碍信息 3. 硬件清单 系统硬件：控制器、小车（带有步进电机和红外传感器）、无线模块。 控制器部分： 图2 电容触摸板 图2为电容触摸板，型号为430BOST SENSE1。电容触摸板是一种无损耗按键，操作界面美观，作为遥控器的控制台。 图3 MSP-EXP430G2 LaunchPad 图3为TI公司MSP430G2系列开发板，所用单片机位MSP430G2452。G2板作为遥控器的处理器，实现对触摸信号的处理和无线通信。 图4 小车 图4为小车部分。使用周立功公司的电脑鼠为车体，小车使用TI公司Stellaris Cortex-M3系列单片机LM3S615为控制核心。结合高性能的无线模块，改装成远距离遥控的小车。 图5 无线模块 图5为 Zigbee无线通信模块，型号：ZM2410P0。 系统软件设计 软件流程图： 图6所示为软件流程图。 开始 开始 初始化触摸板及‘UART’定时器 定时8.3s，进入低功耗待机，等待触摸 定时时间8.3s? ‘UART’发送命令 Y N 触摸中断唤醒，并关闭8.3s定时器 开始 初始化电机、红外传感器及其UART 等待控制命令和障碍信息 遇到障碍？ 控制小车准确运动 继续完成运动 N Y 2）小车 1）控制器 图6 软件流程图 软件设计概述： 电容触摸板信号的读取。采用捕获中断方式来识别触摸信号，并且设计了判别误动作的消抖算法，使控制更可靠。 按键中断扫描。通过软件设计，对每个按键的中断状态快速扫描，提高了触摸板信号的识别速度。 遥控器通信部分。在MSP430G2452上用定时器虚拟了‘UART’通信协议，设置了同步波特率，实现了与Zigbee无线模块的串口通信，完成了命令的的发送环节。 Zigbee模块部分。对ZM2410P0模块波特率的设定和收发状态的初始化，完成可靠准确地无线传输环节。 步进电机控制部分。使用LM3S615内部两个32位定时器，实现对步进电机的“半步驱动”控制，步进角度为3.75度。 调制红外探测器。使用LM3S615的两个硬件PWM模块来完成对5个调制红外探测器的驱动。通过改变PWM的频率，可实现对不同距离障碍物的检测。 小车通信部分。利用LM3S615内部UART模块实现了与Zigbee无线模块硬件的串行通信。 5. 系统创新 实现了远距离遥控小车，快速灵活运动，并自动避障。 充分利用MSP430G2板载资源，实现了方便快捷的人机交互。 将两块ZM2410P0模块来进行MSP430G2452和LM3S615两块处理器之间的无线通讯，通讯控制距离达到500米。 评测与结论 实际测试：（效果见作品视频） 检测小车对无线控制的响应： 经实测，小车可做到快速的响应控制器信号和障碍信号。烧写入M3测试程序后，小车可在障碍物之间快速流畅穿梭，无碰撞发生。 待