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第七章 计算机控制系统7.1 计算机控制系统概述;模/数（A/D）转换 数模（D/A）转换 离散时间系统：系统中有离散时间信号。 数字控制系统：系统中有数字信号。 ;7.2 A/D转换与采样定理7.2.1 A/D转换;量化：用有限字长的二进制数近似模拟信号。 量化单位：机内数最低位代表的数值。 N位二进制数， 误差为q/2。字长长，位数多，误差小。 编码：将量化后的数变成二进制数码。如，原码，补码等。;7.2.2 采样定理;采样信号的频谱 平移 得到 ;7.2.3 采样周期的选择;7.3 D/A转换;零阶保持器单位冲激响应、传函与频率特性;7.4 Z变换 7.4.1 Z变换;1.级数求和法 例 7-4-1 求 Z[1(t)]。 解;例 7-4-2 求 解;例 7-4-3 求 解;2.部分分式法 x(t)→X(s)→部分分式之和→查表→X(z) 例 7-4-4 解;3. 留数计算法;例 7-4-5 解 ;例7-4-6 解;7.4.2 z变换的基本定理;4.终值定理 (z-1)X(z)极点全在单位圆内， 5.卷积定理;7.4.3 z反变换;例 7-4-7;2.部分分式法;;3.留数计算法 X(z)不相等的极点数为l， 为重极点的重复个数。;;7.5 z传递函数 7.5.1 z传递函数的概念;7.5.2 串联环节的z传递函数;2.串联环节间有同步采样开关;3.环节与零阶保持器串联;;7.5.3 线性离散系统的z传递函数;;;;求z传递函数和z变换时的几个结论。 1）由于采样开关位置不同，闭环和开环的z传递函数之间没有固定关系。具体问题具体分析。 2）输出信号是连续信号时，可加虚拟开关。 3）离散拉氏变换可提到z变换符号外。 4）输入信号未经采样就输入到连续环节，则求不出闭环z传递函数，只能求出输出的z变换式。;7.6 线性离散系统的稳定性7.6.1 s平面到z平面的映射关系; S平面左半部: S平面右半部: S平面稳定区，左半平面。 z平面稳定区，单位圆内。;7.6.2 线性离散系统稳定的充要条件;7.6.3 劳思稳定判据;;例 7-6-3 T=0.5s,T=1s, 求k的临界值。;;7.7 线性离散系统的稳定分析7.7.1 极点在z平面上的分布与瞬态响应;;;7.7.2 线性离散系统的时间响应;7.7.3 线性离散系统的稳态误差;2.稳态误差系数 开环z传递函数中z=1的开环极点个数是系统的型别数v。;1) 单位阶跃响应的稳态误差终值 单位阶跃响应的稳态误差终值，0型系统是有限数值，1型及以上系统是0。;2)单位斜坡响应的稳态误差终值 单位斜坡响应的稳态误差终值，0型系统为无穷大,1型系统是有限数值，2型及以上系统是0。 ;3)单位加速度响应的稳态误差终值 单位加速度响应的稳态误差终值，0型和1型系统为无穷大，2型系统是有限数值。;3.动态误差系数 求误差的时间函数。;;;7.8 数字控制器的模拟化设计;7.8.1 模拟补偿装置的离散化 方法;2. 差分法;3.根匹配法 1) s平面的零极点与z平面对应。 2) 放大系数由其它特性（如终值相等）确定。;;4.双线性变换法 几何意义，用梯形面积代替 积分。 常用的方法。;7.8.2 模拟化设计举例;;;7.8.3 数字PID算式;;7.8.4 PD-PID 双模控制