现代机械控制工程第三章.pptx

第三章 时间响应分析;2、典型示例分析 ;则有：;其解可分解为：;结论：;4、瞬态响应和稳态响应 ;特征根的虚部影响自由响应项的振荡情况，虚部绝对值越大，则自由响应项的振荡越剧烈。;2、作用: ;4、常用的典型输入信号;能反映系统在工作过程中的大部分实际情况；;三、一阶系统的时间响应; 一阶系统单位脉冲响应的特点;3、一阶系统的单位阶跃响应; 一阶系统单位阶跃响应的特点; ;4、一阶系统的单位速度响应; 一阶系统单位速度响应的特点;5、线性定常系统时间响应的性质;即：系统对输入信号导数的响应等于系统对该输入信号响应的导数。;6、不同时间常数下的响应情况;△=2%,ts=4T, △=5%,ts=3T，调整时间反映系统响应的快速性，T越大，系统的惯性越大，调整时间越长，响应越慢。;四、二阶系统的时间响应; 欠阻尼二阶系统（振荡环节）： 0?1; 临界阻尼二阶系统： ?＝1; 零阻尼二阶系统： ?＝0;2、二阶系统的单位脉冲响应 ; ? = 1：; ? 1：; 欠阻尼（0?1）状态 ; 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应的特点;; 过阻尼（?1）状态 ; 无阻尼（?=0）状态 ; 负阻尼（?0）状态 ; 几点结论 ; ?一定时，?n越大，瞬态响应分量衰减越 迅速，即系统能够更快达到稳态值，响应 的快速性越好。 ;5、例题 ; 例2;6、 二阶系统的性能指标 ;1; 评