聊城大学机械与汽车工程学院机电传动第5章.pptxVIP

第5章 控制电动机;5.1 步进电动机;步进电动机是将电脉冲控制信号转换成相应角位移或直线位移的机电执行元件。 每输入一个电脉冲，转子就转动一个固定的角度。脉冲一个接一个地输入，转子就一步一步地转动，故称为步进电机。 角位移量与输入电脉冲的个数成正比，旋转速度与输入电脉冲的频率成正比。只要控制输入电脉冲的个数、频率和定子绕组的通电方式，就可控制步进电机的角位移量、旋转速度和旋转方向。 特点：快速启停、精度高、能够直接接受数字信号、不需要位移传感器就可达到较精确的定位。;5.1.1 步进电动机的结构与工作原理;2.步进电动机的工作原理 1)??基本工作原理——就是电磁铁工作原理。;;; 按A?B ?C ?A ? ……的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30°(步距角)，每个通电循环周期(3拍)转过90°(一个齿距角)。; 5.1.2??通电方式 a)?取决于控制绕组通电频率，也取决于绕组通电方式。 b)? 通电方式——单三拍、六拍及双三拍等。 “单”——每次只有一相绕组通电； “双”——每次有两相绕组通电； “拍”——通电次数（即从一种通电状态转到另一种通电状态）。;三相双三拍通电方式;AB通电;三相六拍通电方式;;;一个通电循环周期如下：A?AB ?B ?BC ?C ? CA，每个循环周期分为六拍。 每拍转子转过15?（步距角），一个通电循环周期(6拍)转子转过90? (齿距角)。;1．反应式步进电动机（可变磁阻式）;5.1.4 步进电动机的主要特性;（2）启动惯频特性 在负载转矩TL=0的条件下，步进电动机由静止状态突然启动，不失步地进入正常运行状态所允许的最高启动频率，称为启动频率或突跳频率。与机械系统的转动惯量有关。;4. 矩频特性 步进电动机在负载转动惯量一定且稳态运行时的最大输出转矩与脉冲重复频率的关系，称为矩频特性。;两种表示方法：步距误差最大值、步距累计误差最大值。 大多数用积累误差来衡量。;5.2 直流伺服电动机;直流伺服电动机的实物图;机械特性 当控制电压Ua＝0时，电动机立即停止，因此，无自转现象。;5.1.3 交流伺服电动机;交流伺服电机实???图;5.4 力矩电动机;5.4.1直流力矩电动机的结构特点; 具有良好的低速平稳性和线性的机械特性及调节特性；精度高、反应速度快、线性度好。常用为执行元件。 例如—数控机床、雷达天线、人造卫星天线的驱动，X-Y记录仪等。与测速发电机等组成高精度的宽调速伺服系统，调速范围可达0.00017[4天一转]～25rpm 。;力矩电动机的实物图;5.5直线电动机;直线异步电动机的结构 定子——初级、动子——次级 ; 原理：行波磁场(旋转磁场) →切割次级条导条→感应电动势和电流→电磁力→次级运动速度 特点：改变相序可以改变方向；启动、调速与制动与旋转电机相似。应用：吊车传动、传动带、导轨、数控绘图机。 ;直线异步电动机的实物图;作业：5.4、5.5、5.6;1、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。五月-20五月-20Thursday, May 21, 2020 2、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。19:18:3919:18:3919:185/21/2020 7:18:39 PM 3、越是没有本领的就越加自命不凡。五月-2019:18:3919:18May-2021-May-20 4、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。19:18:3919:18:3919:18Thursday, May 21, 2020 5、知人者智，自知者明。胜人者有力，自胜者强。五月-20五月-2019:18:3919:18:39May 21, 2020 6、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏。21 五月 20207:18:39 下午19:18:39五月-20 7、最具挑战性的挑战莫过于提升自我。。五月 207:18 下午五月-2019:18May 21, 2020 8、业余生活要有意义，不要越轨。2020/5/21 19:18:3919:18:3921 May 2020 9、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。7:18:39 下午7:18 下午19:18:39五月-20 10、你要做多大的事情，就该承受多大的压力。5/21/2020 7:18:39 PM19:18:3921-五月-20 11、自己要先看得起自己，别人才会看得起你。5/21/2020 7:18 PM5/21/2020 7:18 PM五月-20五月-20 12、这一秒不放弃，下一秒就会有希望。21-May-2021