武汉科技大学《机械工程控制基础》第五章系统的稳定性.pptxVIP

第五章 系统的稳定性;5.1 稳定性的基本概念 ; 不稳定的现象;;; 稳定性条件的分析方法——脉冲响应法：; 脉冲响应法分析;;;5.1.3 系统稳定的必要条件;;5.1.3 系统稳定的必要条件;5.2 Routh （劳斯）稳定判据;;;;; 例1 牢斯判据判定稳定性;5.2.2 Routh判据;5.2.2 Routh判据;5.2.2 Routh判据;5.2.3 Routh 判据的特殊情况;; 劳斯阵列出现全零行表明——系统在s平面有对称分布的根;;5.2 Routh (劳斯)稳定判据;5.3 Nyquist稳定判据;;;; Gk(s)的形状;;;;;;;原点处有极点的系统开环Nyquist轨迹：（1）一般情况;;;例2 系统的开环传递函数为 其开环Nyquist图如下，判断系统稳定性。;例3 单位反馈系统的开环传递函数为 应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。 ;;;;;;;Nyquist判据的穿越法 —— 当?由0变化到+∞时，Nyquist轨迹在（-1,j0）点左边实轴上的正负穿越次数之差等于P/2时（P为系统开环右极点数），??环系统稳定；否则闭环系统不稳定。;;5.4.3 Bode稳定判据; 例1;开环特征方程无右根P=0，L(?)0范围内?(?)和-?线不相交即