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第二章　状态估计基础 状态估计的目的是对目标过去的状态进行平滑、对目标现在的运动状态进行滤波和对目标未来的运动状态进行预测。这些运动状态包括目标位置、速度、加速度等。本章讨论在多传感器跟踪系统中广泛应用的状态估计技术，这些技术包括Kalman滤波技术，滤波与滤波技术、最小二乘滤波技术和非线性系统的状态估计技术。 2.1 线性系统估计――卡尔曼滤波技术 2.1.1 线性系统描述 　1.离散时间线性动态系统的状态方程 　线性系统采用状态方程、观测方程及其初始条件来描述。线性离散时间系统的一般状态方程可描述为 　　　　　　　 其中，是时刻目标的状态向量， 是过程噪声，它是具有均值为零、方差矩阵为的高