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APM全部参数表 精品文档 精品文档 收集于网络，如有侵权请联系管理员删除 收集于网络，如有侵权请联系管理员删除 精品文档 收集于网络，如有侵权请联系管理员删除 全 部 参 数 设 置 明 细 表 命 令 值 单 位 选 项 描 述 ACRO_LOCKING 0 0:禁用 1:启用 启用姿态锁定，当摇杆松开后姿态不变 ACRO_PITCH_RATE 180 角度/秒 10 500 特技模式下满舵的最大俯仰角速度 ACRO_ROLL_RATE 180 角度/秒 10 500 特技模式下满舵的最大横滚角速度 AHRS_COMP_BETA 0.1 0.001 0.5 这个参数控制融合AHRS(空速和航向)和GPS数据以估计地速的交越频率的时间常数. 时间常数是0.1/beta.较大的时间常数将会使用较少的GPS数据而较小的时间常数将会使用较少的空速数据. AHRS_GPS_GAIN 1 0.0 1.0 这个参数控制GPS数据用于估计姿态时的参与度. 固定翼飞机请勿设置为0，否则将导致失控. 固定翼飞机请使用默认参数1.0. AHRS_GPS_MINSATS 6 0 10 基于GPS速度的姿态修正所需要的最小卫星数目. 默认值为6, 差不多是GPS速度数据用于修正加速度计时的不可靠临界点. AHRS_GPS_USE 1 0:禁用 1:启用 这个参数选择是盲预测还是GPS导航. 若设置为0则GPS不参与导航, 只进行盲预测. 正常飞行总应设置为非零值 AHRS_ORIENTATION 0 0:无 1:Yaw45 2:Yaw90 3:Yaw135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw270 7:Yaw315 8:Roll180 9:Roll180Yaw45 10:Roll180Yaw90 11:Roll180Yaw135 12:Pitch180 13:Roll180Yaw225 14:Roll180Yaw270 15:Roll180Yaw315 16:Roll90 17:Roll90Yaw45 18:Roll90Yaw90 19:Roll90Yaw135 20:Roll270 21:Roll270Yaw45 22:Roll270Yaw90 23:Roll270Yaw136 24:Pitch90 25:Pitch270 26:Pitch180Yaw90 27:Pitch180Yaw270 28:Roll90Pitch90 29:Roll180Pitch90 30:Roll270Pitch90 31:Roll90Pitch180 32:Roll270Pitch180 33:Roll90Pitch270 34:Roll180Pitch270 35:Roll270Pitch270 36:Roll90Pitch180Yaw90 37:Roll90Yaw270 相对于标准朝向的主板安装朝向，与板型有关. 这个参数将IMU和罗盘的读数进行旋转变换以使得安装角度和板子默认角度可以相差45度或者90度. 这个参数将在下一次重启时生效，重启前必须将设备放置水平. AHRS_RP_P 0.2 0.1 0.4 这个参数控制加速度计修正姿态的速率 AHRS_TRIM_X 0 弧度 -0.1745 +0.1745 补偿机架和飞控板之间的横滚角差异. 正值对应于飞行器右倾. AHRS_TRIM_Y 0 弧度 -0.1745 +0.1745 补偿机架和飞控板之间的俯仰角差异. 正值对应于飞行器抬头. AHRS_TRIM_Z 0 弧度 -0.1745 +0.1745 未定义 AHRS_WIND_MAX 0 米/秒 0 127 这个参数设置最大允许的地速和空速差异. 这使得飞机能够应对失灵的空速计. 0值意味着飞机将直接使用读取到的空速，哪怕数据有异常. AHRS_YAW_P 0.2 0.1 0.4 这个参数控制罗盘和GPS在偏航上的参与度. 较大的数值会使得飞控在航向控制上更频繁地获取罗盘和GPS数据. ALT_CTRL_ALG 0 0:自动 这个参数选择使用何种高度控制算法. 默认为0, 自动设置最适应你的机架的算法. 当前的默认值是使用TECS (总能量控制系统). 未来我们会加入其它高度控制算法，可以通过这个参数修改. ALT_HOLD_FBWCM 0 厘米 电传操控B模式(FBWB:Fly-by-Wire B)和巡航(CRUISE)模式允许的最小高度. 如果你试图降低至低于这个高度飞机将会拉平. 零值意味着没有此限制. ALT_HOLD_RTL 10000 厘米 返航目标高度. 返航前飞行器将会爬升到这个高度并且悬停. 如果这个值是负数(通常-1)则飞行器将会在执行返航时维持当前高度. 注意当经过接力点(Ra