双面六自由度焊接机器人运动控制精度的分析与研究二版_百.docVIP

六自由度焊接机器人运动控制精度的分析与研究 摘 要 焊接机器人是提高生产效率，改善焊接质量的重要工具，而机器人的操作精度直接影响到机器人的应用水平。本文根据误差的来源分别对机器人的结构误差和力变形误差做了系统的研究，并且分别提出了补偿方案。 实验结果表明，补偿方案能极大的提高机器人的绝对精度。在机器人响应速度方面，本人也做了一定的研究，并且提出了改进意见。 本论文的各章节简述如下： 第一章是绪论，研究了工业机器人在当今社会中的重要地位，分析了国内外对工业机器人的需求情况，以及阐述了本文要研究的内容。 在第二章里，本人从机器人的数学基础开始，建立了机器人的运动学方程，然后用MATLAB 的robotics toolbox 工具箱对机器人进行了运动学仿真，并且验证了机器人设计的合理性。 第三章可以分为两部分，第一部分是误差分析，在这一部分里，作者首先建立了机器人的误差模型，分析了误差来源，然后着重研究了结构误差和力变形误差对机器人的末操作端的影响度。在结构误差中，作者研究了角度误差和长度误差对机器人的影响；在力变形误差中，作者借助于有限元分析软件ANSYS 研究了力变形误差对机器人末端精度的影响，并且提出了补偿方案。 第二部分是响应速度分析及改进部分。在这一部分里，作者分析了现有机器人的缺点，通过ANSYS 提出了改进方案，利用MA TLAB 仿真分析了改进前后的响应速度，验证了新的设计方案要优于旧设计方案。 第四章是实验部分，在这一章里，作者通过实验对机器人做了结构误差补偿，力变形误差补偿。验证了误差补偿在机器人提高绝对精度中的重要作用。 第五章是全文的总结，并对工作做了进一步的展望。 关键词：精度，误差，补偿，响应 Six-dof Welding Robot Control Accuracy Analysis and Research ABSTRACT Welding robot played a key role in raising the production efficiency and improving the quality of welding. However, the operating accuracy of robot directly affects its application level. This thesis makes a systematic research on the structural error and force deformation error of robot based on the source of various errors, And then, respectively raised compensation project. Experimental results show that compensation scheme can greatly improve the robot absolute accuracy. In robot velocity response, I also did some research, and put forward an improvement opinion. Each chapter of this thesis can briefly described as follows: The first chapter is introduction, which research on the important position of industrial robot in todays society, analyzes the domestic and foreign demand for industrial robots. In the last, I elaborated the content which studied in this paper. In the second chapter, I establish the kinematics equation which start from the mathematical base of the robot. And then, verifies the rationality of the design with a simulation, which is based on robotics toolbox in MATLAB. The third chapter can be divided into two parts. The first part is the error analysis, in this part, I