四足机器人课程设计.docVIP

实验目的 · 进一步了解“创意之星”标准版套件； ·初步学习足式机器人的不太规划； ·深入学习AVR控制器的使用方法； ·深入学习模拟量传感器的使用方法。 实验要求 ·模仿四腿生物的行走方式，四条腿交替前进； ·能感知光源，并能转向光源，朝光源前进。 实验过程 1.任务分析与规划 ·了解腿式机器人 ·步态规划 ·任务规划 2.搭建机器人 3.让四足机器人走起来 ·四足机器人步态分析 设计前进、后退步态 设计转向步态 ·编写步态 ·让舵机跟踪光源 建立工程 添加变量 程序逻辑设计 等待延迟 最终的程序流程及对应源码 ·让四足机器人跟踪光源 、 实验小结 本次试验我们进一步熟练的掌握了机器人ID的设置方法，并且通过对四足机器人的动作设计使其达到行走的效果，我们进行了小组讨论等形式，进一步掌握了机器人行走的工作原理，为编写程序提供了更清晰的思路，通过本次试验，我们更加熟练的掌握了NorthSTAR软件的应用，加深了对机器人学习的兴趣。