机器人红外避障程序的编写26页.pptVIP

机器人红外避障程序的 编写与实现 桂坤 提纲 ? 系统基本架构 ? 机器人 SDK 包含内容 ? 具体实现 1. 系统基本架构 ? ASR 抽象出几个重要的概念：系统，设备，流程 ? 系统 ： 系统主要用来部署设备与流程，管理系统状态，管理系 统的配置与追踪系统的错误。 ? 设备 ： 机器人本体所有的物理设备以及定制的重要逻辑组件都 用设备来描述，它是系统的基本组成部分。 ? 流程 ： 流程是设备的容器，它由设备与其他辅助节点共同组成， 管理流程内设备的生命周期，设备的资源，设备的配置，设备运行 时的控制与响应等。 1.1 系统 1. ? 系统代表机器人实体，它是设备的组合体， 一个机器人只能拥有一个系统。 正如我们看到机器人通常会想到它们能做什 么一样， ASR 也是站在较高的层次来理解系 统，它关心的是系统的部署和运行时管理。 1.1 系统 1. ? 系统的创建 CASRSystem:: GetInstance () ? 系统的退出 DestroyInstance (); ? 系统状态管理 Init ， Pause ， Run ， End 来统一管理系统中设备与流程状态。 ? 系统的部署 创