双轮移动机器人安全目标追踪与自动避障算法.docVIP

控 制 理 论 与 应 用 第 、 卷 结论 本 文 设 计 了 双 轮 移 动 机 器 人 安全 目标 追 踪 的 渐 近 稳 定算法 不 仅 考 虑 了移 动 机 器 人速 度 的 限 制 还 兼 顾 了 追 踪 的 时 间 效率 双 回 路 的控制 系 统 , , 石石石 了 , “ 一 , 丫 , , 和 基 于 阻 抗 控 制 概念 的 目标 调 整 策 略将避 障 的功 一 一 , , 能 与 追 踪 算 法 结合 起 来 使 算法 具 有 更 好 的 实用 , ? 性 和 通 用 性 这 对 于 其 他 的控 制 算 法 与避 障功 能 相 结 合 的 问题 也 具 有 很 好 的 借 鉴 意 义 阻 抗 虚 拟 力 是 根 据 传 感 器 系 统 提 供 的 机 器 人 和 障 碍物 之 间 的 距 离进 行 计 算 的 这 不 仅 适 用 于 超 声传 感 器 系 统 也 适 用 于 其 他 距 离传 感器 系 统 如 激 光扫描 仪 , , , 巴 , , 一 工 一 一 , 一。 , 一 , 了 百百 五 , 丫 一 , , 』 , 【 , 切 一 参考文献 一 化 【 , 一 , 一 【 【 , 了 一 , , 一 ? 【 」 【 , , 一 , 一 一 【 , 了 石石石 抽 , 一 口 , , 一 , , 作 者 简介 , 、 【 李保 国 技 术 惯 性 导 航技术 、 一 男 博 士 目前 研 究方 向为 智 能 移 动 机器 人 , , , , 一 君 , , , , , 一 下 张 春熹 一 男 教授 目前研 究方 向为 惯 性 导 航技术 ￡ ? 1994-2010 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved.