遥控式爬壁清洁机器人说明书.docVIP

图 18 发射电路 接 收 电 路 中 ， VT1 等 组 成 自 熄 式 超 再 生 检 波 电 路 , 熄 灭 频 率 的 高 低 由 L2,L3,C3 决定。L1,C1 构成接收调谐回路，调节电容 C1 可改变接收频率。VT2 等组成音频放大电路,C6 为高频旁路电容，VD1,VD2,VT3 组成整流触发电路， VT3 的偏置是利用噪声信号整流触发电路， LC220A 构成六路解码开关驱动电路， MOD 端接成自锁方式。 VT4~VT9 构成机器人后轮电机正转电路。 当按下发射电 路中的 S1 时，超再后检波电路收到编码射频信号后将产生特有和噪声信号，经 VT2 音频放大后，再次被整流，其直流成份用来控制触发管 VT3。当噪声信号 强时，VT3 导通，集成电路由高电平变成低电平，送入 LC220A 的第一脚，经内 部解码后由第 6 脚输出高电位，从而驱动 VT7~VT9 导通，电机正转带动机器前 进。在 LC220A 的 B,C,D 端接上同样的电路，则可由发射电路中的 S2,S3,S4 来 控制实现机器人的后退、左转、右转等运动，从而实现了它的全功能遥控控制。 16 图 19 接收电路 2.5.3 机器人越障控制的实现电路 越障时清洁盘的自动提起和放下可利用如图 18 所示的继电器电路实现。将 继电器等效成一个大电阻后，电路如下：R’ R，且 RC 极小，电路充电间极