机器人原理与应用3精细版.pptVIP

一般的变换过程可以分两种情况： (1) 如果我们用一个描述平移和（或）旋转的变换C，左乘一个坐标系的变换T，那么产生的平移和（或）旋转就是相对于静止坐标系进行的。 (2) 如果我们用一个描述平移和（或）旋转的变换C，右乘一个坐标系的变换T，那么产生的平移和（或）旋转就是相对于运动坐标系进行的。 精选 相对于固定坐标系运动 相对于活动坐标系运动 精选 3.4.3.2 变换过程的可逆性－逆变换 在机器人学中很多时候要用到齐次变换矩阵的逆阵，下面我们将推导齐次变换矩阵的逆阵求法。 由此可见 将上两式表示成矩阵的形式，即 由公式 易得 H p r R r r + = 0 精选 3.4.3.3 变换过程的封闭性--变换方程的建立 在解机器人运动学和动力学方程时，要经常解变换方程。在这些变换方程里，一个坐标点往往要用两种或多种方式来描述。 （1） 机器人 变换Z：参考坐标系U → 基坐标系B 变换A：基坐标系B → 手坐标系H 变换E：手坐标系H → 加工工具T （2） 变位机 变换P：参考坐标系U → 变位机V 变换Q：变位机V → 被加工件W B U H A E P Q W T 操作机坐标系及变换过程分析 Z V 精选 这种联系亦可由一有向变换图表示，见右图。 右图中每一段弧表示一个变换，由参考坐