项目六任务二：上下料机器人编程调试任务工单.docxVIP

任务工单 任务名称 任务二：上下料机器人编程调试 章节 6-3 6-4 时间 班 级 组长 组员 任务目标 1、掌握上下料机器人选型配置 2、掌握上下料机器人编程 3、掌握上下料机器人调试 任务条件 上下料机器人工作站 任务实施 6-3工业机器人参数配置 一、 工业机器人参数配置 ABB工业机器人参数可分为6类，分别是I/O参数，称EIO参数；MOTION参数，称MOC参数；COMMUNICATION参数，称SIO参数；CONTROLLER参数，称SYS参数；MAN-MACHINE COMMUNICATION参数，称MMC参数；PROC参数，称PROC参数。 二、工业机器人编程相关指令 1．基本运动指令 关节轴运动：MoveJ 直线运动：MoveL 绝对位置运动指令：MoveAbsJ 2．输入输出控制指令 ◆数字信号置位指令 Set ◆数字信号复位指令 Reset ◆数字输入信号判断指令WaitDI，判断数字输入信号的值是否与目标值一致，一致后执行下面的指令。 3．条件逻辑判断指令 三、总结 6-4工业机器人编程调试 根据控制要求，设计程序流程图 2、主程序设计 3、离线编程与调试 4、现场编程与调试 任务评估 教师：