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定理 2 の証明（十分条件） ［Step 1］ 汎関数 の導入 DIA 制御問題の置き換え：十分条件（1） * C ‐1 不確かな初期状態を考慮した 　　 制御系設計に関する研究 システム制御研究室 梅村 哲央 研究背景 制御 閉ループ系を内部安定化 ノルムを抑えて与えられた仕様を実現 出力フィードバック問題 Doyleら：2本のリカッチ方程式より解が与えられる［1］ 制御則の構造に関する研究の発展 代数的アプローチ［2］ 従来研究の問題点 代数的アプローチ［2］による解の導出 システムの初期状態に対する考慮が不足 実システム 非現実的 初期状態 初期状態 過渡応答時における悪影響 補償器の切り替え制御など 切り替え直後の過渡状態における影響 0 1 2 -2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 ［s］ Displacement ［m］ 図：初期状態の影響 磁気浮上システムによるシミュレーション：（1） 制御系設計例 初期状態 初期状態 研究目的 システムの初期状態の不確かさを陽に考慮した 制御問題の定式化, 解の導出 特殊な場合の最大最小問題 平方完成のアプローチ［4］ すべてのコントローラを与える パラメトリゼーション 発表の流れ はじめに 問題設定（DIA制御問題） コントローラのパラメトリゼーション 初期状態の不確かさを考慮した 制御 DIA制御則の導出 定理 1 補題 1 , 補題 2 シミュレーション 定理 2 結論 初期状態の不確かさを考慮した 制御 線形時不変システム 仮定 H : が可制御, 可観測 が可制御, 可観測 ［例］：磁気浮上システム 状態： 制御入力： 観測出力： 被制御量： 図：磁気浮上システム Electromagnet Iron Ball コントローラのクラス： 閉ループ系を内部安定化 コントローラの状態 適当な次数を持つ定数行列 式のシステムに対して, が与えられた とき, すべての と に対して以下を 満たす制御則を構成せよ. DIA制御問題 初期状態における不確かさの大きさ 外乱と初期状態の不確かさの影響の混合抑制 （Disturbance and Initial state 　　　　　　　　uncertainty Attenuation） DIA制御 DIA制御則の導出 A3: A1: リカッチ方程式 の解 が存在し, が安定 A2: リカッチ方程式 の解 が存在し, が安定 条件 A1, A2, A3 を満たすとき システム（1）式に対して を満たすコントローラ： 但し, コントローラ（7）式と（6）式の条件 に関する条件へ変換 A4: A1～A4 を満たすならば, （6）式より 十分条件のみ A4 を満たすならば, コントローラ（7）式は DIA 制御 新たに, 条件 A5 の導入 を満たす A5: リカッチ方程式の最大解 が, ここで, 　定理 1 （1）式のシステムが, 条件 A1, A2, A3 を 　満たすと仮定する. （7）式で与えたコントローラが 　DIA 制御であるための必要十分条件は, 条件 A5 　を満たすことである. 定理 1 の証明 A6: に対して以下が成り立つ ただし, であり, 定理 1 の証明のための補題 　補題 1 （1）式のシステムが, 条件 A1, A2, A3 を 　満たすと仮定する. 　（7）式で与えたコントローラがDIA 制御であるため 　の必要十分条件は, 条件 A6 を満たすことである. 　補題 2 （1）式のシステムが, 条件 A1, A2, A3 を 　満たすと仮定する. 　条件 A5 と条件 A6 は等価である. 補題 1 の証明 （8）式の汎関数 時間微分をまとめ, で積分, （7）式を適用 準備： 十分条件 ： コントローラ（7）式が（3）式の条件を満たす 条件 A6 を満たす （12）式に （14）式を代入 よって, 条件 A6 を満たすならば, コントローラ（7）式 は（3）式の条件を満たす （十分条件証明終り） 必要条件 ： コントローラ（7）式が DIA 制御である 条件 A6 を満たす （3）式に （14）式を代入 よって, （3）式ならば, コントローラ（7）式は 条件 A6 を満たす （必要条件証明終り） （補題 1 証明終り） コントローラのパラメ