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句法的概述 符号 意义 ::= 在 ::= 左边的名字用在它右边的句法来表示 <> 用于标记后面定义的对象 ｜ 表示选择。可以出现在左边或右边 Bold 粗体的文字是保留的，它或者是一个保留的字或是一个强制的标点 [ ] 方括号中的文字将出现一次或几次 （ ） 将一些选择子句组合到一起 char_string 在引号中的任何字符串 identifier 标识符。典型用于对象的命名；标识符在声明变量时要符合普通 C 语言的规则 integer 整数。十进制整数（第一个数字是 1 ～ 9 ）或十六进制整数（前缀是 0x ） real_or_integer 实数或整数。实数通常是小数，而且有一个嵌入的小数点 因此引入 奇偶校验位 。其中 ID6 是 ID0 、 ID1 、 ID2 、 ID4 的奇校验， ID7 是 ID1 、 ID3 、 ID4 、 ID5 的偶校验。校验公 式如下，其中“⊕”代表“异或”运算，“ ?” 代表“取非” 运算。 P0 = ID0 ⊕ ID1 ⊕ ID2 ⊕ ID4 P1 = ? (ID1 ⊕ ID3 ⊕ ID4 ⊕ ID5) 由公式可以看出， PID 不会出现全 0 或全 1 的情况，因此， 如果从机节点收到了“ 0xFF” 或“ 0x00” ，可判断为传输错误。 3 、响应域 LIN 协议中，一帧信息的响应域由 数据域 和 校验码域 两部 分构成。数据域长度（字节数）由标示符域的 ID4 、 ID5 决定。 ①数据域 （ Data Field ） 数据段包含了两种数据类型： 信号 (Signal) 和 诊 断消息 (Diagnostic messages) 。 信号 (Signal) 由信号携带帧传递，一个帧 ID 对应 的数据段可能包含一个或多个信号。信号更新时要保 证其完整性，不能只更新一部分。一个信号通常由一 个固定的节点发出，此节点称为该信号的发布节点 (Publisher) ；其余的一个或多个节点接收，它们称为 信号的收听节点（ Subscriber ）。 诊断消息 (Diagnostic message) 由诊断帧传递， 对消息内容的解析由数据自身和节点状态决定。 帧的类型 ①无条件帧（ Unconditional Frame ） ②事件触发帧（ Event Triggered Frame ） ③偶发帧（ Sporadic Frame ） ④诊断帧 (Diagnostic Frame) ⑤保留帧 (Reserved Frame) ①无条件帧（ Unconditional Frame ） 无条件帧是具有 单一发布节点 ，无论信号是否发生 变化，帧头都被 无条件应答 的帧。 无条件帧在主机任务分配给它的固定的帧时隙中传 输。总线上一旦有帧头发送出去，必须有从机任务作 应答 ( 即无条件发送应答 ) 。 ①无条件帧（ Unconditional Frame ） ②事件触发帧（ Event Triggered Frame ） 事件触发帧是主机节点在一个帧时隙中查询 各从机节 点的信号是否发生变化 时使用的帧，当存在多个发布节点 时，通过 冲突解决进度表 来解决冲突。 原先用作轮询的无条件帧，称为与该事件触发帧关联 的无条件帧，即事件触发帧的应答部分是与其关联的无条 件帧所提供的应答。当发生冲突时，需要立刻中断当前的 进 度 表 ， 启 动 冲 突 解 决 进 度 表 (Collision Resolving Schedule) ，重新调用这些关联的无条件帧。其中，冲突 解决进度表要求包含所有关联的无条件帧。 ②事件触发帧（ Event Triggered Frame ） ②事件触发帧（ Event Triggered Frame ） 与事件触发帧关联的多个无条件帧需要满足以下 5 个条件： ? 数据段包含的数据字节数等长； ? 使用相同的校验和类型； ? 数据段的第一个字节为该无条件帧的受保护 ID ， 这样才能够知道应答是哪个关联的无条件帧发送 出来的； ? 由不同的从机节点发布； ? 不能与事件触发帧处于同一个进度表中。 ③偶发帧（ Sporadic Frame ） 偶发帧是主机节点在同一帧时隙中当 自身信号发 生变化时 向总线启动发送的帧。 当存在多个关联的应答信号变化时，通过事先设 定的 优先级 来仲裁。 ③偶发帧（ Sporadic Frame ） ④诊断帧 (Dia