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欠驱动系统控制 ——电力电子系统 但是欠驱动电力电子系统在系统结构上有所不同，这决定了针对该类欠驱动控制对象，可发掘有效的具体化控制设计策略。 欠驱动电力电子系统也能通过变换得到系统的规范形式，即也能进行系统化设计得到稳定的控制系统； 针对三相电压型PWM整流器系统的控制问题，下面将给出两种非线性控制方案，并分别进行实验验证。 形式转化，为了应用精确线性化方法 对定位部分精确线性化 欠驱动系统控制——吊车控制方案1 I/O线性化 位置伺服 重物防摆 防摆条件 欠驱动系统控制——吊车控制方案1 定位防摆控制 综合部分I/O反馈线性化和定位防摆控制，可得到系统的控制输入为： 欠驱动系统控制——吊车控制方案1 控制输入 就是这样的 欠驱动系统控制——吊车控制方案1 控制框图 条件：M＝50kg，m＝5kg，行走前静止！ 欠驱动系统控制——吊车控制方案1 仿真实验 切换部分 控制柜 工控机 吊车本体 欠驱动系统控制——吊车控制方案1 实验平台 欠驱动系统控制——吊车控制方案1 实验系统参数 时间最优控制 无防摆控制联动 非线性控制 欠驱动系统控制——吊车控制方案1 实验录像 欠驱动系统控制——吊车控制方案1 录像数据 下放负载 提升负载 欠驱动系统控制——吊车控制方案1 实验结果 水平向的定位误差小于0.03m，垂直向的定位误差小于0.02m。 吊车不加防摆控制算法联动时。定位时间在5s～6s之间，摆动比较大，在5°～8°之间。 定摆长单拍消摆策略时。定位时间在12s～14s之间；摆动：绳长较长不超过1.5°，绳长较短不超过3.12°。 非线性控制算法时。定位时间在4s～6.5s之间；摆动：绳长较长不超过2.0°，绳长较短不超过2.5°。 非线性控制算法可以明显提高吊车系统的工作效率 欠驱动系统控制——吊车控制方案1 小结 滑模面 可达 稳定 滑动 可达，滑动，稳定 有一非线性控制系统 确定切换函数向量： 寻求变结构控制： 使得系统满足： 欠驱动系统控制——吊车控制方案2 基本概念 变结构控制： 针对定摆长模型设： 则可得系统模型为： 欠驱动系统控制——吊车控制方案2 ——定绳长吊车防摆定位VSS控制器的设计 取滑模面为： 采用等速趋近率控制策略 控制函数为： 欠驱动系统控制——吊车控制方案2 ——定绳长吊车防摆定位VSS控制器的设计 系 统 时 域 图 抖振太大了！ 欠驱动系统控制——吊车控制方案2 ——定绳长吊车防摆定位VSS控制器的设计 仿真结果： 针对变摆长模型设： 可得系统模型为： 欠驱动系统控制——吊车控制方案2 ——变绳长吊车防摆定位VSS控制器的设计 定义滑模面为： 采用等速趋近率的控制策略 欠驱动系统控制——吊车控制方案2 ——变绳长吊车防摆定位VSS控制器的设计 控制函数为： 欠驱动系统控制——吊车控制方案2 ——变绳长吊车防摆定位VSS控制器的设计 系 统 时 域 图 抖振太大了！ 抖振太大了！ 欠驱动系统控制——吊车控制方案2 ——变绳长吊车防摆定位VSS控制器的设计 仿真结果： 系 统 相 平 面 图 仿真结果： 欠驱动系统控制——吊车控制方案2 ——变绳长吊车防摆定位VSS控制器的设计 然而，滑模变结构控制在本质上的不连续开关特性格会引起系统的一种“抖振”问题。 从理论角度，在一定意义上，由于滑动模态可以按需要设计，而且系统的滑模运动与控制对象的参数变化、系统的外部扰动及内部的摄动无关，因此滑模变结构控制系统的“鲁棒性”要比一般常规的连续控制系统强； 欠驱动系统控制——吊车控制方案2 抖振问题 时间滞后开关； 空间滞后开关； 系统惯性的影响； 系统时间纯滞后和空间“死区”的影响； 状态测量误差； 时间离散滑模变结构控制系统的抖振。 欠驱动系统控制——吊车控制方案2 抖振问题 造成抖振的因素分析 欠驱动系统控制——吊车控制方案2 抖振问题 准滑动模态：  1、柔化sgn(s)函数法： 2、边界层法： 3、趋近率法： 准滑动模态控制方案： 欠驱动系统控制——吊车控制方案2 抖振问题 准滑动模态控制 欠驱动系统控制——吊车控制方案2 抖振问题 准滑模伪变结构控制 滑模变结构控制 定摆长吊车控制结果： 欠驱动系统控制——吊车控制方案2 抖振问题 准滑模伪变结构控制 滑模变结构控制 变摆长吊车控制结果： 欠驱动系统控制——吊车控制方案2 抖振问题 负载质量不同 绳长不同 欠驱动系统控制——吊车控制方案2 ——定绳长吊车防摆定位VSS控制器的鲁棒性实验 仿真结果： 位移不同 外部扰动 欠驱动系统控制——吊车控制方案2 ——定绳长吊车防摆定位VSS控制器的鲁棒性实验 仿真结果： 欠驱动系统控制——吊车控制方案2 实验平台 手动运