李雅普诺夫稳定性剖析.pptVIP

第四章 李雅普诺大稳定性分析 李雅普诺夫稳定性理论 李雅普诺大理论在建立一系列关于稳定性概念的基础上,提出了判断 系统稳定性的两种方法: ≯间接法:利用线性系统微分方程的解来判断系统稳定性,又称之为李 雅普诺夫第一法 直接法:首先利用经验和技巧来构造李雅普诺夫函数,进而利用李雅 普诺夫函数来判断系统稳定性,又称为李雅普诺夫第二法 李雅普诺夫稳定性理论是确定系统稳定性的一般性理论,它采用状态向 量描述,在分析一些特定的非线性系统的稳定性时,有效地解决了用其它方 去所不能解决的问题。该理论比经典控制中的稳定性判据、以及以后可能接 触到的超稳定性理论的适应范围更广,因而得到广泛应用。 4.1李雅普诺夫意义下的稳定性 设系统动态方程为 x=f(x,1) 式中,x为n维状态向量,且显含时间变量t:f(x,t为线性或非线性、定常或 时变的n维函数,其展开式为 f 假定方程的解为x(t:x0,t0),式中xO和10分别为初始状态向量和初始时刻 则初始条件x0必满足x(to;xo,t)=x0 1平衡状态 李雅普诺夫关于稳定性的研究均针对平衡状态而言。对于所有t,满足 x=f(x,1)=0 (4-384) 的状态x称为平衡状态。平衡状态的各分量相对于时间不再发生变化。若已 知状态方程,令文=0所求得的解x,便是平衡状态 性定常系统元=Ax,其平衡状态满足Ax=0,当A为非奇异矩阵时,系 只有唯