基于粒子滤波器的移动机器人定位和地图创建研究进展.docVIP

　第29卷第3期　2007年5　　月 文章编号:100220446(2007)0320281209 机器人　ROBO　T Vol.29,No.3 　May,2007 基于粒子滤波器的移动机器人定位和地图创建研究进展 余洪山,王耀南 (湖南大学电气与信息工程学院,湖南长沙　410082) 3 摘　要:首先,对粒子滤波器的原理和研究进展进行了综述.然后,介绍了基于粒子滤波器的移动机器人定位研究进展.其次,给出了粒子滤波器在移动机器人地图创建领域的最新成果.最后,领域的未来发展方向进行了展望. 关键词:粒子滤波器;蒙特卡洛定位;移动机器人地图创建;位 中图分类号:　TP24　　　　文献标识码:　A AileLlizationandMap2buildingAlgorithms BasedonParticleFilters YUHong2shan,WANGYao2nan (CollegeofElectricalandInformationEngineering,HunanUniversity,Changsha410082,China) 　Abstract:Firstly,theresearchprogressandprincipleofparticlefiltersareoverviewed.Secondly,theprogressofmobile robotlocalizationbase