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（OA自动化）机电一体化电气自动化机械手毕业设计 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第1章 设计课题1 第2章 设计目的1 第3章 课题任务的控制要求5 第4章 PLC外部硬件连接线9 第5章 输入输出点地址分配10 第6章 顺序功能图11 第7章 梯形图程序12 第8章 指令语句表12 第9章 模拟调试的过程和出现问题的分析15 第10章 调试程序所用的试验设备15 第11章 毕业设计的体会18 第12章 参考文献19 3．课题任务的控制要求 机械手移动工作动作示意图如图1所示。机械手需要将工件从工作台A移送至工作台B上，其动作过程为下降、上升、右移、再下降、在上升、左移。这些动作均由电磁阀控制液压系统来驱动完成。 此外，机械手在夹送工件右行到位后，如果工作台B上的工件尚没运走，机械手则停止运动，待工作台B上的工件被运走后，机械手才能下降。 操作时，机械手分为手动操作方式、回原点操作方式、单步点动操作方式、单周期操作方式、自动循环操作方式。 4．PLC外部硬件连接图 5．输入输出点地址分配 表1：工件传送机械手的输入/输出（I/O）点分配表 输入信号 名称 代号 输入点编号 上限位行程开关 ST1 I0.0 下限位行程开关 ST2 I0.1 左限位行程开关 ST3 I0.2 右限位行程开关 ST4 I0.3 下降点动按钮 SB1 I0.4 上升