MATLAB在自动控制中的应用 文档.pptVIP

MATLAB 在自动控制 原理中的应用 适用专业： 农业电气化及自动化 电气工程及其自动化 机械设计制造及其自动化 甘肃农业大学工学院 专题内容 ※ 数学模型的表示及相互转换 ※ 基于 MATLAB 的线性系统时域分析 ※ MATLAB 在根轨迹中的应用 ※ MATLAB 在频域中的应用 ※ 基于 Simulink 的控制系统建模与仿真 数学模型的表示及相互转换 一、常用的四种数学模型 1. 传递函数模型（ tf 模型） 调用格式： 构成分子、分母的向量应按降幂排列，缺项用“ 0 ” 补齐 0 1 1 0 1 1 _ ) ( a s a s a b s b s b s G n n n n m m m m ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ] , [ ]; , , , [ ]; , , , [ 0 1 0 1 den num tf sys a a a den b b b num n n m m ? ? ? ? ? ? ? b 0 1 1 0 1 1 _ ) ( a s a s a b s b s s G n n n n m m m m ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2. 零极点模型（ zpk 模型） z 表示零点 -zero p 表示极点 -pole g 表示根轨迹增益 -gain 调用格式： ) ( ) )( ( ) ( ) )( ( ) ( f s d s c s e s b s a s k s G ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) , , ( ; ]; , , [ ]; , , [ k p z zpk sys k k f d c p e b a z ? ? ? ? ? ? 3. 频率响应数据模型（ frd 模型） 调用格式 1 ： 调用格式 2 ： 0 1 1 0 1 1 _ ) ( a s a s a b s b s b s G n n n n m m m m ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ） freq sys frd sysfrd freq a a a b b b tf sys n n m m , ( ; 100 : 1 ]; , , [ ], , , ([ 0 1 0 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 3 2 ) ( j e j G ? ) , ( ); 3 exp( ). ( 2 ; 100 : 2 : 1 freq resp frd sys freq i freq resp freq ? ? ? ? ? ? ? 4. 状态空间模型（ ss 模型） 调用格式 : 表 1 线性定常系统数学模型的生成及转换函数 ) , , , ( d c b a ss sys ? 函数名称 功能 tf 生成 ( 或转换）传递函数模型 zpk 生成 ( 或转换）零极点增益模型 frd 建立频率响应数据模型 ss 生成 ( 或转换）状态空间模型 二、数学模型参数的获取 表 2 模型参数的获取函数 函数名称 使用方法 功能 tfdata [num,den]=tfda ta(sys) 得到变换后的传递函数模 型参数 ssdata [a,b,c,d]=ssdata (sys) 得到变换后的状态空间模 型参数 zpkdata [z,p,k]=zpkdata (sys0 得到变换后的零极点增益 模型参数 frddata [resp,freq]=frd( sys) 得到变换后的频率响应数 据模型参数 三、数学模型的转换 表 3 模型转换函数及格式 函数名称 转换格式 tf2ss [a,b,c,d]=tf2ss(num,den) tf2zp [z,p,k]=tf2zp(num,den) ss2tf [num,den]=ss2tf(a,b,c,d,iu) ss2zp [z,p,k]=ss2zp （ a,b,c,d,iu ） zp2tf [num,den]=zp2tf(z,p,k) zp2ss [a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k) 基于 MATLAB 的线性系统时域分析 一、系统动态性能分析 函数名称 功能