ABB机器人维修手册.docxVIP

ABB 机器人维修手册 0.0.1 前言 本手册包含了一些维修的详细说明指导 ,包括电气及机械 . 阅读者需要有 : 熟练的技能 有电气上的知识或 机械上的知识 本手册由以下几部分组成 1 安全 2 相关信息 3 机械手 4 控制柜 6 附录 参考 电路图 ,机械手 3HAC 13347-1 在“维修手册 2”里面 电路图 ,控制柜 3HAC 5582-2 在“维修手册 2”里面 0.0.2 产品文件 这个文件包包含控制柜 ,机械手及硬件信息 ,有以下内容 安装及试车手册包含以下信息 安全 ,维护 相关信息 拆箱 现场安装 电气连接 开始 安装控制柜软件 系统结构目录 校正 模型定义信息 维修手册包含以下信息 : 安全 ,维护 相关信息 机械手的所有的维修工作详细指导 控制柜的所有的维修工作详细指导 维护手册包含以下信息 : 安全 ,维护 相关信息 维护计划表 维护计划表中的各部分的详细说明 ,如清洁 ,润滑及检查等通常分为机械手及控制柜两部分 第一章 : 安全 ,维护 1.0.1 说明 本章讲述对于安装及维护维修人员需要了解的安全信息由于前面专门有安全手册 ,这里只作一些补充 注意以下元件的高压危险 注意控制柜里面 DC link 储存的能量 控制柜里面 ,如,I/O 模块 ,有可能由外部供电 主开关 电源 计算机系统的供电单元 (230VAC) 整流部分 (400-480 VAC 及 700VDC. 注意 :电容 ) 驱动单元 (700VDC) 输出部分 (115/230VAC) 工装的电源或一些其它特殊的电源 当机器人关电后注意外部到控制柜的供电线路仍然有电 其它连接 机械手里面的高压危险 电机的供电进线 (800 VDC 左右 ) 连接到工装或其它部分 (最大 230VAC) 1.3.4 测试刹车 运行的时候 ,轴电机的刹车都会正常磨损 .所以要定期对刹车进行检查 . 具体检查如下 : 运行机械手的轴到最大的静态负载位置 . 用控制柜上的工作模式选择开关将电机关掉 检查轴是否维持原位置 如果电机关了后 ,机械手保持不动 ,说明刹车正常 第三章 机械手 3.0.1 说明 本章详细叙述了机械手的维修 ,包括机械手的一些外部设备 移除电缆保护壳 电缆保护壳在机械手里面的位置如下图 机械手底座的插头 ,R1.MP 和 R1.SMB 电机 1 的插头 ;R2.FB1 及 R2.MP1 电机 2 的插头 ;R2.FB2 及 R2.MP2 测量板上的插头 ;R1.SMB1-3, R1.SMB4-6, R1.SMB1.7, R2.FB7 及 电池插头 X3 R1.G 及 R2.G 刹车释放单元的插头 X8,X9 及 X10  R2.SMB 电机  3 的插头 ;R2.FB3 及  R2.MP3 及信号灯插头  R2.H1 及  R2.H2 电机  4 的插头 ;R2.FB4 及  R2.MP4 电缆保护壳分离处的插头  ;R2.M5/6 电缆保护壳分离处的插头在上臂的管道里 电机 5 的插头 ;R4.FB5 及 R4.MP5  ;R3.FB5 和 R3.MP5 电机  6 的插头 ;R3.FB6 及  R3.MP6 后盖板 插头  R1.MP 插头  R1.SMB 地线接头 保护尼龙带 所需设备 设备 序列号 电路图 3HAC13347-1 标准工具 3HAC15571-1  注意 在维修手册  2 里面 其它工具或步骤见下面的详细说明 下面详细叙述如何移除电缆保护壳 ,轴 1-4 移除 ,电缆保护壳 ,轴 1-4 在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条 : -在机器人运行后 ,电机和齿轮温度都很高 ,注意烫伤 -关掉所有的电源、液压源及气压源 -当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒 下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳容易损坏 ,所以要小心 ,特别是接头处 为了更容易移除 ,请将机械手运行到如下位置 轴 2 和 3 可以稍为斜起点 6:不重要拧开机械手的后盖的螺栓 ,将后盖拆除 断开地线连接 位置见上图 断开插头 R1.MP 及 R1.SMB 拉出电缆及插头 断开电机 1 和 2 的所有的插头 位置见上图 仔细地打开 SMB 盖,电池及 SMB 单元见的电缆可以不断开 ,这样就不需再校正注意不要让盖子的重量把电缆拉得太紧 如果要彻底取下盖子 ,必须断开插头 R1.G 这样以后就必须要校正机器人 断开插头 R2.SMB,R1.SMB1-3,R1. SMB4-6. 断开 X8,X9 和 X10 松开  4 颗保护螺栓  这将从结构上松开电缆保护壳 10 通过拆除尼龙带及保护壳上的两颗螺栓来拆除调节盘  不同的机械手有不同的调节盘请选择合适的