连续时间系统状态方程离散化.pptVIP

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2020-07-01 发布于福建
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连续时间系统状态方程离散化.ppt

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2.6连续时间系统状态方程的离散化 (1)用计算机对连续时间系统状态方程求解需先将其状态方程化为离散方程 (2)对连续受控对象进行计算机在线控制受控对象模型离散化 x=Ax+ Bu 计算机DA 假设:(1)t=kT,T为采样周期,且很小,k=0,1,2…为一正整数 (2)u(t)只在采样时离散化,即在 kt≤t≤(k+1)T,u(t)=u(kT)=常数,0阶保持线性定常系统状态方程的离散化 (按非齐次状态方程解,求出) 线性定常系统状态方程的解为: X(t)=d(t-t)X(t0)+.d(t-τ)Bu(τ)dr 取to=kT,t=(k+1T,u()=u(kT=常数 x(k+11=4T)x)++)k+17-1 jBu()dr 令G(T)=Φ(T)=e AT H(T)=(+1)e4(k+-1·Bdz 设t=(k+1)T dT 下限z=kT,相当于t=T 上限z=(k+1)T,相当于t=0 则:H(T) eaT Bdt=jo op(todt 得连续离散化方程 x([(+1)7]=G(T)x(kT)+H(T)u(kT 即t=kT时刻,y(kT)=Cx(kT)+Du(kT) 离散后C与D不改变归纳:将连续状态方程离散化步骤 1、求Φ()=eA1=LLS/-A]1 2、G(T)=(T)=p()=T 3、求H()=6eBh 4、求x(k+1)T]=G(T)x(kT)+H(T)(kT) 例2.5已知控制对象满足 ,求其离散化方程解 ①Φ(t)=LS-A/ 1/2(1 (2)G(T)=Φ(t)r 1/2(1-e-21 1/2(1-c2) 11/2(1-c2) 2T+e-1) (3)H(T)= pOra-rIlo (1 X1[(k+1)T (4) (D)IX,kT) +H(kT)U(kT) x2[(k+1)T x, (kT)