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最新课件 自动控制原理 实 验 报 告 实验一 一、二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测试 姓名： 苏宇杰 学号：单位：机械工程及自动化学院 日期：2018年11月1日  一、实验目的 1. 精通在电子模拟机上建立典型环节系统模型的方法 2. 掌握阶跃响应的测试方法 3. 理解一、二姐系统阶跃响应及其性能指标与系统参数见的关系 二、实验内容 1. 建立一阶系统的电子模型,观测并记录在不同时间常数T时的跃响应曲线,并测定其过渡过程时间TS。 2. 建立二阶系统的电子模型,观测并记录在不同阻尼比ζ时的跃响应曲线,并测定其超调量σ%及过渡过程时间TS。 三、实验原理 1．一阶系统： 系统传递函数为： ? 模拟运算电路如图1- 1所示： 图 1- 1 由图 1-1得 U 调节时间：ts=3T(5%误差) ts=4T(2%误差) 在实验当中始终取R2= R1，则K=1，T= R2C取不同的时间常数T分别为： 0.25、 0.5、1 。取2%的误差范围，于是调节时间依次为1s，2s，4s。 2．二阶系统: 其传递函数为： ? 令ωn=1弧度/秒，则系统结构如图1-2所示： 图1-2 根据结构图，建立的二阶系统模拟线路如图1-3所示： 图1-3 取R2C1=1 ，R3C2 =1，则 R4R3 ζ取不同的值ζ=0.25 , ζ=0.5 , ζ=0.707 ζ=1 0ξ1时， 调节时间估计值： ， 取2%误差，调节时间依次为18s ,9s, 6.37s ξ=1时，没有超调，响应时间：Ts=4.75ω 于是，Ts=4.75s 四、实验步骤 1. 熟悉电子模拟机的使用方法，将各运算放大器接成比例器，通电调零。 2. 断开电源，安装实验说明书上的条件和要求，计算电阻和电容的取值，安装模拟线路图搭接线路。 3. 检查线路好后要检查后再通电。 4. 在Windows XP桌面用鼠标双击“Matlab”图标后进入，在命令行处键入“autolab”进入试验软件系统。 5. 在系统菜单中选择“项目”——“实验一”； 6. 单击“确定”，进行实验。观看实验结果，即使绘制实验结果图形，填表记录实验数据。 五、实验设备 数字计算机、电子模拟机、万用表、测试导线 六、实验数据 一阶系统阶跃响应，图如上，数据表如下 T 0.25 0.5 1.0 C(uF) 1.0 1.0 1.0 R2(MΩ) 0.25 0.5 1.0 稳态值 1.99 2.024 2.007 稳态值误差 -0.50% 1.20% 0.35% Ts实测 0.97 1.94 3.95 TS理论（2%） 1 2 4 响应时间误差 -3.00% -3.00% -1.25%  阶跃响应曲线： ①T=0.25 ②T=0.50 ③T=1.0 二阶系统阶跃响应，图如上，数据表如下 ξ 0.25 0.5 0.707 1 C2(uF) 1 1 1 1 R4（MΩ） 2 1 707 0.5 σ%实测 44.30% 16.45% 4.00% σ%理论 44.43% 16.30% 4.33% 误差 -0.30% 0.90% -7.52% 稳态值 2.007 2.004 2.004 2.002 稳态值误差 0.35% 0.20% 0.20% 0.10% Ts实测 14.48 8.2 6.09 4.86 TS理论 18 9 6.364922 4.75 误差 -19.56% -8.89% -4.32% 2.32%  阶跃响应曲线： ①ξ=0.25 ②ξ=0.50  ③ξ=0.707 ④ξ=1.0 七、误差分析 1. 一阶系统中，实验结果测试值与理论值接近，误差来源可能是电阻地实际值和理论值有偏差，使T跟设计值有所不同。 2. 二阶系统中，稳态值和超调量都十分接近理论值，而实际的响应时间和理论值有偏差。误差一方面来源于器件，实际运算放大器和理想放大器仍有一定的偏差。另一方面，稳态值和超调量的计算都是精确值，而调节时间的理论计算为估计值，不确定性更大，可能出现一定的误差。 调节时间较准确的表达式：调节时间为： （2%误差） 根据这个表达式计算的误差减小 ξ 0.25 0.5 0.707 Ts理论(2%误差） 16.12908 8.287682 6.147698 Ts实测 14.48 8.2 6.09 误差 -10.22% -1.06% -0.94% 八、实验结论 （1）一阶系统 由一阶系统的单位阶跃响应表达式可以知道，响应是由零组件上升的曲线，响应的稳态误差为零，特性由T唯一决定，由表达式可知，T越小，响应对时间的导数越大，过渡过程进行的越快，系统的快速性越好。实验结果证明了这一点。但是T越小，开始时系统响应过于迅速，可能会出现冲击。 （2）二阶系统 ①平稳性：由表达式可知，系统的