基于MATLAB的控制系统单位阶跃响应分析论文.docVIP

电子科技大学中山学院学生实验报告 学院： 机电工程学院 专业： 17 自动化 课程名称：自动控制原理实验与仿真 班级： 姓名： 学号： 组别： 实验名称：基于 MATLAB的控制系统单位阶跃响应分析 实验时间： 成 绩： 批改时间： 一、 实验目的 （ 1）学会使用 MATLAB编程绘制控制系统的单位阶跃响应曲线。 （ 2）研究二阶控制系统中 ζ ， n 对系统阶跃响应的影响。 3）掌握准确读取动态特性指标的方法。 4）分析二阶系统闭环极点和闭环零点对系统动态性能的影响。 二、 实验条件 实验设备：每人一台计算机奔腾系列以上计算机，配置硬盘≥ 2G，内存≥ 64M。 实验软件： WINDOWS操作系统（ WINDOWS XP或 WINDOWS 2000），并安装 MATLAB语言编程 环境。 三、实验内容 已知系统开环传递函数为 G( s) 100 , 试绘制单位负反馈闭环系统的阶跃响应曲线， 1. s2 3s 并测出动态性能指标。 代码、曲线及性能指标： 代码 sys=tf(100,[1 3 0]); sysc=feedback(sys,1); damp(sysc) step(sysc) 曲线 注：实验报告应包括：实验目的、实验仪器、实验原理、实验内容、实验步骤、实验数据处理及结果分析等。 性能指标 Pole Damping Frequency Time Constant (rad/seconds) (seconds) -1.50e+00 + 9.89e+00i 1.50e-01 1.00e+01 6.67e-01 -1.50e+00 - 9.89e+00i 1.50e-01 1.00e+01 6.67e-01 2.当 = 0， 0.25 ，0.5 ，0.75 ， 1， 1.25 时，对应系统的闭环极点 和自然振荡频率 n见表，编程求取对应系统的阶跃响应曲线， 并分析 n 一定时， 变化对系统性能的影响。。 闭环极点 =0 j =0.25 2.5 j 9.68 =0.5 5 j8.66 =0.75 7.5 j 6.61 =1 两实重根 -10 =1.25 两不等实根 -5 和 -20  n / (rad / s) 阶跃响应曲线 10 等幅振荡 10 衰减振动 10 衰减振动 10 衰减振动 10 单调上升 5,20 单调上升 曲线： 结论： 可见当 n / ( rad / s) 一定时， 系统随着阻尼比ξ增大，闭环极点的实部在 S 左半平面的位置更加远离 原点，虚部减小到 0，超调量减小，调节时间缩短，稳定性更好。 注：实验报告应包括：实验目的、实验仪器、实验原理、实验内容、实验步骤、实验数据处理及结果分析等。 3. 0.25, 10,30,50时，对应点的单位阶跃响应曲线并分析 不变，对系统性能的影响。 n n 曲线： 结论：可见当ξ一定时，随着 n / ( rad / s) 增大，系统响应加速，振荡频率增大，系统调整时间缩短，但是 超调量没有变化。 注：实验报告应包括：实验目的、实验仪器、实验原理、实验内容、实验步骤、实验数据处理及结果分析等。 10 3. 试做出以下系统的单位阶跃响应，并与原系统 G(s)= 的阶跃响应曲线比较， s2 2s 10 做出实验结果分析 . ）系统分别增加零点 ， （ ） s2 2( s 5) （ ） 5( s 2) 1 z1 -5, z2 -2 G1 s 2s 10 ,G2 s s2 2s 10 代码及曲线： 代码： sys=tf(10,[1 2 10]); step(sys) hold on sysc=tf([2,10],[1 2 10]); step(sysc) hold on sysx=tf([5,10],[1 2 10]); step(sysx) hold off title( 单位阶跃系统增加零点比较 ); lab1=增加零点 -2;text(1,1.8,lab1) lab2= 增加零点 -5;text(0.25,1.1,lab2) lab3=原系统 ;text(1.5,1.3,lab3) 曲线 : 结论：闭环零点使得超调量增大，峰值时间前移，且加入的零点越靠近虚轴，影响越明显 注：实验报告应包括：实验目的、实验仪器、实验原理、实验内容、实验步骤、实验数据处理及结果分析等。 ）系统分别增加极点 p -5, p 2 ，G（s） 50 , G（s） 20 2 1 -2 1 (s 5)(s2 2s 10) 2 (s 2)(s2 2s 10) 代码及曲线： 代码： sys=tf(10,[1 2 10]); step(sys) hold on num=50; den=conv([1,5],[1 2 10]); sysc=tf(num ,den); s