【图文】四轴飞行器之陀螺仪.doc

控制算法 ? 德国人的控制算法的核心是对角速度做PI计 算，P的作用是使四轴能够产生对于外界干 扰的抵抗力矩，I的作用是让四轴产生一个 与角度成正比的抵抗力。 ? 如果只有P的作用，将四轴拿在手上就会发 现，四轴能够抵抗外界的干扰力矩的作用， 而且这个抵抗力非常快速，只要手妄图改 变四轴的转速，四轴就会产生一个抵抗力 矩，但是，如果用手将四轴扳过一个角度， 则四轴无法自己回到水平的角度位置，这 就需要I的调节作用。 控制算法 ? 对角速度做I（积分）预算实际得到的 就是角度，德国人四轴里面用的也是 角度值，如果四轴有一个倾斜角度， 那么四轴就会自己进行调整，直到四 轴的倾角为零，它所产生的抵抗力是 与角度成正比的，但是，如果只有I的 作用，会使四轴迅速产生振荡，因此， 必须将P和I结合起来一起使用，这时 候基本上就会得到德国四轴的效果了。