一类非线性系统的自适应模糊滑模定位控制.docVIP

第３２卷第２期 ２０１０年２月 文章编号：１００１—５０５Ｘ（２０１０）０２—０３６２—０５ 系统工程与电子技术 ＳｙｓｔｅｍｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｖ０１．３２ Ｎｏ．２ Ｆｅｂｒｕａｒｙ２０１０ 一类非线性系统的自适应模糊滑模定位控制 陶洪峰１’２，胡寿松１，李志宇１ （１．南京航空航天大学自动化学院，江苏南京２１００１６；２．江南大学通信与控制工程学院，江苏无锡２１４１２２） 摘 要：针对一类由多子系统组成的，具有建模误差和未知不确定性的多变量非线性系统，提出了一种自适 应鲁棒定位控制方案。分别在系统数学模型已知或未知的情形下，通过对不确定性的未知范数界描述，基于Ｌｙａ—ｐｕｎｏｖ理论和Ｂａｒｂａｌａｔ引理，给出了滑模鲁棒控制器的综合设计方法及其自适应控制律，保证整个闭环误差系统的稳定。该方法减少了对系统模型精确度的依赖，避免了传统方法对不确定性的人为预估行为。最后，通过船舶动力定住系统的控制仿真表明了本方法的有效性。 关键词：模糊滑模；自适应｝鲁棒；非线性系统；定位控制中图分类号：ＴＰ ２７３ 文献标志码：Ａ ｃｌａｓｓｏｆｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｓ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒ ｂａｓｅｄ ｏｎ ａ ａｄａｐｔｉｖｅｆｕｚｚｙｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅ ＴＡＯＨｏｎｇ—ｆｅｎ９１～，ＨＵＳｈｏｕ—ｓｏｎ９１，ＬＩＺｈｉ—ｙｕｌ