坐标转换矩阵.docVIP

地面坐标系和弹体坐标系之间的坐标转换； 题目：已知,欧拉角,求弹体坐标系坐标。 公式推导及求解过程如下： 由所学的线性代数知识可知，三维坐标系和之间的坐标转换，可分三步，即分别保持两个坐标不变，依次旋转x、y、z轴或者x1,y1,z1轴来实现。 由两个坐标系及欧拉角的定义得， ， （1） 式中的基元变换矩阵称之为绕轴转过角的基元变换矩阵。 再将经过第一步变换的坐标系绕轴旋转角，组成新的坐标系，同样有 （2） 式中的基元变换矩阵。 最后将已得的中间坐标系绕转过角，即得到弹体坐标系，同样有 ， （3） 式中的基元变换矩阵。 由以上的推导过程可知，要将某矢量在地面坐标系中的分量想想x，y，z转换到弹体坐标系中，只需按照以上三个基元变换矩阵，，依次变换坐标即可。 由以上推导过程可知， ， （6） 令 ， （5） 则上式可简记作： （7） 其中 在该题中，故有 ， 所以得 求解过程结束。