机构自由度计算 图文.ppt

虚约束经常发生的场合 A 两构件之间构成多个运动副时 B 两构件某两点之间的距离在运动过程中始终保持不变时 C 联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合时 D 机构中对运动不起作用的对称部分 A 两构件之间构成多个运动副时 ? 两构件组合成多个 转动副 ，且其 轴线重合 ? 两构件组合成多个 移动副 ，其 导路平行或重合 ? 两构件组合成若干个 高副 ，但接触点之间的 距离为常数 1 2 3 1 2 3 ? 目的： 为了改善构件的受力情况 F ＝ 3n － 2P L － P H ＝ 3 ? － 2 ? － 2 2 1 ＝ 1 动画 B 两构件某两点之间的距离在运动中保持不变时 ? 在这两个例子中，加与不加红色构件 AB 效果完全一样， 为虚约束 ? 计算时应将构件 AB 及其引入的约束去掉来计算 4 1 2 3 5 1 2 3 4 F ＝ 3n － 2P L － P H ＝ 3 ? － 2 ? － 3 4 0 F ＝ 3n － 2P L － P H ＝ 3 ? － 2 ? － 4 6 0 ＝ 0 B A 错 对 ＝ 1 F ＝ 3n － 2P L － P H ＝ 3 ? － 2 ? － 3 4 0 ＝ 1 C 两构件上联接点的轨迹重合 ? 在该机构中，构件 2 上的 C 点 C 2 与构 件 3 上的 C 点 C 3 轨迹重合，为虚约束 ? 计算时应将构件 3 及其引入的约束去 掉来计算 ? 同理，也可将构件 4 当作虚约束，将 构件 4 及其引入的约束去掉来计算， 效果完全一样 B A C(C2,C3) D 1 2 3 4 F ＝ 3n － 2P L － P H ＝ 3 ? － 2 ? － 3 4 0 ＝ 1 动画 机构自由度计算 _ 图文 .ppt 2 第 1 章 机构的组成及平面连杆机构 1. 零件－ 螺钉、轴 2. 构件－ 刚性组合 3. 机构－ 确定的运动 一 . 基本定义 1.1 平面机构的运动简图和自由度 4. 自由度 第 2 章 平面连杆机构 2-1 平面机构的运动简图和自由度 2-2 平面四杆机构的基本类型 2-3 平面四杆机构的特点及设计 基本要求 : ? 掌握基本概念 ? 熟练掌握机构运动简图的绘制 ? 熟练掌握机构自由度的计算方法 ? 掌握平面连杆机构的类型、特点、演化方法 ? 掌握平面四杆机构的工作特性 2-1 平面机构的运动简图和自由度 一、 构件 二、 运动副 三、 机构 四、 平面机构的运动简图 五、 平面机构的自由度 一、构件 构件： 独立影响机构功能并能独立运 动的单元体 （ 实物、刚体、运动的整体 ） ? 机架 、 原动构件、从动构件 零件： 单独加工的制造单元体 ? 通用零件、专用零件 ? 构件可以由一个零件组成 ? 也可以由几个零件组成 原动件 1 2 3 4 从动件 机架 与动力 源组合 机器的组成 ( 从运动观点看 ) 由构件组成 ( 从制造观点看 ) 由零件组成 机械 机器 机构 构件 零件 通用零件 专用零件 原动构件 从动构件 机 架 零件 构件 机构 机器 静联接 动联接 ( 运动副 ) x y o 二、运动副 ? 运动副 : 两构件直接接触而形成的可动联接 ? 运动副元素： 构成运动副时直接接触的点、线、面部分 ? 接触形式 : 点、线、面 运动副分类 ? 按接触形式分类 ? 按相对运动分类 按接触形式分类： ? 接触形式 : 点、线、面 ? 低副 ：面接触 ? 高副 ：点、线接触 平面低副 空间低副 x y o 高副 高副 空间低副 平面低副 平面低副 按相对运动分类： ? 运动副的性质（即运动副引入的约束）确定了两构件的相 对运动 ? 按相对运动分类： ? 转动副：相对转动 —— 回转副、铰链 ? 移动副：相对移动 ? 螺旋副：螺旋运动 ? 球面副：球面运动 运动副类型小结 ? 平面低副 : 转动副、移动副 （ 面接触 ） ? 平面高副 : 齿轮副、凸轮副 （ 点、线接触 ） ? 空间低副 : 螺旋副、球面副、圆柱副 （ 面接触 ） ? 空间高副 : 球和圆柱与平面、球与圆柱副 ( 点、线接触 ) ? 运动副特性 : 运动副一经形成 , 组成它的两个构件间的可能 的相对运动就确定。而且 这种可能的相对运动 , 只与运动 副类型有关 , 而与运动副的具体结构无关。 ? 工程上常用一些规定的符号代表运动副 平面副 低副 ：转动副、移动副 ( 面接触 ) 高副 ：齿轮副、凸轮副 ( 点 、线接触 ) x y o x y o t t n n n t 空间副 高副 ：点、线接触 球面副 螺旋副 了解 ? 机构是由构件通过运动副连接而成的 ? 原动件： 按给定运动规律独立运动的构件 ? 从动件： 其余的活动构件 ? 机 架： 固定不动的构件