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KUKA工业机器人编程与实操技巧第 2 章 KUKA 机器人的基本操作1KUKA机器人系统的机构和功能2认识示教器—配置必要的操作环境3KUKA机器人数据的备份和恢复4KUKA机器人的手动操作2.1节 KUKA机器人系统的机构和功能2.1.1 KUKA机器人系统的组成KUKA机器人系统主要由控制柜、机械系统及smartPAD三个部分组成① 控制柜（V）KR C4② 机器人机械系统③ 库卡smartPAD外围设备工具保护装置皮带输送机传感器外接轴第 2 章 KUKA机器人的基本操作2.1.2 KUKA机器人的机械系统① 机械手（机器人机械系统）② 运动链的起点：机器人足部（ROBROOT）③ 运动链的开放端：法兰（FLANGE）A1～A6：机器人轴1至轴6 ① 底座② 转盘③ 平衡配重④ 连杆臂⑤ 手臂⑥ 手第 2 章 KUKA机器人的基本操作2.1.3 KUKA机器人控制系统KR C4KR C4 控制系统1.机器人控制系统2.流程控制系统3.安全控制系统4.运动控制系统5.总线系统通讯 可编程控制器(PLC) 其他控制系传感器和执行器6．网络通信 主机 其他控制系统KR C4控制系统能对机械手的六个轴及另外的最多两个附加轴进行控制（6+2）；控制柜通信支持各式P S/2线、网线。第 2 章 KUKA机器人的基本操作2.2节 认识示教器—配置必要的操作环境KUKA机器人示教器