线荷载集度定义与平行分布荷载简化计算.pdf

维普资讯 72 力 学 与 实 践 2005年 第 27卷 3 刚体定点转动的几何描述 其中向量 =(021，022，u3)． 刚体运动中，还有一种常见的基本运动，就是刚体的绕 当刚体绕定点做有限转动时，任一点转过的位移可通过 定点运动．当刚体转动时，若体内有一点在空间的位置保持 对上式积分得到 不变，则称这种运动为刚体绕定点运动 J． t 在这里，我们以定点0为坐标原点，定坐标系为Oxyz， △r= vdt= ×rdt= dt×r= ×rc 与刚体固结的动坐标系为 OxYz，三个方向的单位向量分 别取为e= e，e2，e3}．当刚体瞬时转过任意一角度时，变 其中 与积分式 (9)后得到的相应的反对称矩阵对应． 换前后动坐标系随之转动，但动坐标系在变换前后依然满足 从式 (10)和式 (11)可以看出，刚体绕定点转动的公式 T ． e e ： 与刚体绕定轴转动的公式在形式上完全一致．因此我们可以 两端求导可得 得到有限转轴定理 J：刚体做定点转动时，它的任一位移 dt．e+eT．塑 可以由绕通过固定点 0 的某轴 ．L转过一角度 △ 来实现， ’ l。 dt = 。 其中相应的转轴沿着瞬时向量 = ，042，043)的方向． 令 =ce，代入上式整理得到 对于自由运动的刚体，可以将刚体上任意一点取为动坐 标系的原点，称为基点；在基点上取一个始终保持平动的坐 CT一_C ：0 标系，则 自由刚体的运动可分解为随基点的平动和绕基点的 由此可知 转动．于是 自由刚体上任意一点的速度公式为 0 一 U 3 022 C = 023 0 一 U 1 = VO+ × r 一 U 2 OJ1 0 从而我们可以结束刚体运动几何描述的讨论 为一个反对称矩阵．同理，刚体上任一点 P 的向径 r的速 度可以表示为 参 考 文 献 ：面 ：Cr 1哈尔滨工业大学理论力学教研组．理论力学．第五版．北京：高 根据反对称矩阵的性质，上式可以改写为 等教育出版社， 1997