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72 力 学 与 实 践 2005年 第 27卷
3 刚体定点转动的几何描述 其中向量 =(021,022,u3).
刚体运动中,还有一种常见的基本运动,就是刚体的绕 当刚体绕定点做有限转动时,任一点转过的位移可通过
定点运动.当刚体转动时,若体内有一点在空间的位置保持 对上式积分得到
不变,则称这种运动为刚体绕定点运动 J.
t
在这里,我们以定点0为坐标原点,定坐标系为Oxyz, △r= vdt= ×rdt= dt×r= ×rc
与刚体固结的动坐标系为 OxYz,三个方向的单位向量分
别取为e= e,e2,e3}.当刚体瞬时转过任意一角度时,变
其中 与积分式 (9)后得到的相应的反对称矩阵对应.
换前后动坐标系随之转动,但动坐标系在变换前后依然满足
从式 (10)和式 (11)可以看出,刚体绕定点转动的公式
T
.
e e : 与刚体绕定轴转动的公式在形式上完全一致.因此我们可以
两端求导可得 得到有限转轴定理 J:刚体做定点转动时,它的任一位移
dt.e+eT.塑 可以由绕通过固定点 0 的某轴 .L转过一角度 △ 来实现,
’ l。 dt = 。
其中相应的转轴沿着瞬时向量 = ,042,043)的方向.
令 =ce,代入上式整理得到 对于自由运动的刚体,可以将刚体上任意一点取为动坐
标系的原点,称为基点;在基点上取一个始终保持平动的坐
CT一_C :0
标系,则 自由刚体的运动可分解为随基点的平动和绕基点的
由此可知 转动.于是 自由刚体上任意一点的速度公式为
0 一 U 3 022
C = 023 0 一 U 1 = VO+ × r
一 U 2 OJ1 0
从而我们可以结束刚体运动几何描述的讨论
为一个反对称矩阵.同理,刚体上任一点 P 的向径 r的速
度可以表示为 参 考 文 献
:面 :Cr
1哈尔滨工业大学理论力学教研组.理论力学.第五版.北京:高
根据反对称矩阵的性质,上式可以改写为
等教育出版社, 1997
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