基于MIMU的行人导航算法研究.doc

基于MIMU的行人导航算法研究 ..年 月 系 统 仿 真 技 术. . . 第 卷 第 期 中图分类号: . 文献标识码: 基于的行人导航算法研究 周启帆,张 海,常艳红,车 欢 北京航空航天大学 控制一体化技术国家级重点实验室,北京摘 要:行人导航系统 , 为实时确定行人当前所在位置的定位导航系统,可记录人 的步行轨迹或指引人抵达预设目的地。行人导航算法是由三轴微电子机械系统 陀螺、 加速度计构成 的 微型惯性测量单元 和三轴磁阻传感器组合搭建的测量装置,置于行人腰部感受其行走时的运动,首先利 用加速度计输出进行步态识别,其次建立步长与步长系数、步速之间的关系,使用最小二乘法标定步长系数的方法, 实现了步长计算因人的行走速度、人与人行走方式不同的自适应调节,提高了步长的计算精度,最后融合捷联航向 和磁航向计算行进方向,使用航迹递推计算轨迹。经测试,此算法具有较高的定位精度。 关键词:微型惯性测量单位;步态识别;步长系数;行人导航系统, ,, , , ,: , . ,??, . , ; ,, , , ,; ,, , .: ;;; 式,得到了人们的广泛关注。它利用惯性传感器 不易受外界环境因素影响的特点,可以满足在封 引 言 闭空间,室内等无 行人导航是近几年新兴的 种导航定位方 信号情况下的定位要求,在发生火灾、楼宇坍塌 基金项目:北京市教育委员会共建项目建设计划资助项目 系 统 仿 真 技 术 第 卷 第 期 等通信基础设施受到破坏的紧急情况下,为消防 脚部 邑 员、救援队员进行人员定位,保证其安全。文献 ? 丑 铎 簿 介绍了使用惯性器件和磁阻传感器制成的测 越 量装置固定于脚部,通过步态识别、步长估计计 型 曩 目 算出行走的轨迹;文献提出了将惯性测量单 时间 / 元, 置于头部,融 图 置于腰部和脚部的加速度输出 合航迹递推和技术的定位算法,介绍了使用.神经元网络计算步长的方法;文献提出了 种将置于脚部的定位算法,并介绍了在有 无信号情况下如何进行更准确的定位。上 行人导航算法 述文献提及的脚部测量方案,会因步速较快时加 速度计输出震荡较大而对步态识别带来困难,且 . 步态识别 上述个别方法需要有定位技术的支持。 人在行走的过程中,先抬脚后落脚、重心先 本文采用腰部测量方案,使用对单轴 上升后下降,因此置于腰际的垂直向加速度计输 加速度计进行 低通滤波实现行进计步,提出 出先增大后减小,而采集到的加速度计输出亦如 了基于三轴加速度计测量信息的步长在线标定 分析所呈趋势,首先使用截止频率为 的 方法与步态分类识别算法,实现了行走距离的较低通滤波器对加速度计信号进行滤波,将滤 精确测量,误差可以控制在 %以内。针对 波后的垂直向加速度计信号减去其静止时的输 大惯性漂移问题,给出了 种有效的磁航向、捷联 出后进行过零检测,加速度计输出值由负变为正 航向融合算法,大大提高了系统的定位精度,此 时为抬脚,由正变为负时为落脚,辨识的结果如 算法在不需要其他定位技术支持的情况下,能完 图 所示:图中虚线为原始的加速度计输出,实线 成具有较高精度的定位需求。 为滤波后的信号, 个脉冲信号之间的区域为左 右脚各迈一步。 方案对比 . 步长计算 人行走时的步长不是 个固定值,它随人行 本文使用荷兰 公司的 走的速度、步伐频率等改变,参考国外学者使用 作为惯性测量单元进行实验,分别将加速度计输出计算步长的经验公式 ’ ,在其基 固定于人的腰部和脚部,设置采样频率为 础上进行改进,首先对 值进行标定,根据加速 进行行走测试,采集到的加速度输出如图 所示, 度输出在线更新 值取代固定 值,可以减少人 可见,置于脚部行走时加速度计输出震荡较大, 因步速、行走方式不同造成的误差,其次使用三 使用加速度积分计算速度时难以找准积分的上 轴加速度计输出计算步长,信息量更加丰富,减 下限,会产生较大误差,而且步速过快时步态识 小了因测量装置放置倾斜带来的误差,公式如下 别较为困难,无法使用零速校正修正误差,而置 所示: 于腰部行走时的加速度计输出较为平缓、步速较 快时规律性亦很明显,更易于步态的高准确率识孺 别,而且置于腰部时陀螺受到的振动干扰小,计? 算的航向角误差和定位误差更小,因此采用了将。, 置于行人腰部的方案。周启帆,等:基于的行人导航算法研究使用最小二乘法进行标定,匀速行走固定的距 式中: ?,分别为滤波后的加速度计输出从 离 ,进行步态辨识并计算出. 和平均步长. 如 抬脚时刻到落脚时刻之间的最大值和最小值; ,下式,列写方程求解: 对应抬脚、落脚时刻,对于公式中的步长系数. / 图 步态识别.,????? ???????????????一