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- 2020-07-08 发布于天津
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精品文档实验机器人控制实验一实验目的理解机器人控制的相关概念对构建的机器人进行动力学控制分析能够使用构建机器人控制仿真模型二机器人动力学方程状态空间方程当用牛顿欧拉方程对操作臂进行分析时动力学方程可以写成为重力矢量是离心力和哥氏力矢量其中为质量矩阵前向动力学三机器人关节控制机器人肩关节的参数精品文档精品文档图基于速度反馈的机器人关节控制的模型图速度控制环说明图的速度控制环是图中模块的对应内部构造也就是图后成为模块创建方法见实验仿真参数如下精品文档精品文档参数设置参数设置四机器人前馈控制是位置增益
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实验（5）机器人控制实验
一、实验目的：
1） 理解机器人控制的相关概念；
2） 对构建的机器人进行动力学控制分析；
3） 能够使用simulink构建机器人控制仿真模型。
二、机器人动力学方程
状态空间方程
? 当用牛顿-欧拉方程对操作臂进行分析时，动力学方程可以写成
)qC(q, )为重力矢量。q是离心力和哥氏力矢量， G()(其中? Mq为质量矩阵， 前向动力学?
三、机器人关节控制
机器人肩关节的参数Puma560 精品文档．
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图1 基于速度反馈的
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